台达Ethercat伺服配置详述与步骤

本文档详细介绍了如何配置台达(TAIWAN DELTA)的 Ethercat 伺服系统，主要涉及以下几个关键知识点： 1. **软件环境**： 使用的是Twincat V2.11.2249版本，这是Beckhoff公司提供的工业自动化软件，通常用于 EtherCAT 网络的编程和设备管理。可以从官方FTP地址 ftp://ftp.beckhoff.com.cn/TwinCAT2/install/ 下载安装。 2. **硬件配置**： - 主要硬件包括C6640-0030 工控机，这是一种工业级控制器，适合与 EtherCAT 驱动器 ASDAA2-E 一起使用。 - ASDAA2-E 是台达的 Ethercat 伺服驱动器，其最新的 XML 文件为 ASDA2-Erev3.33.xml，这个文件定义了驱动器的配置信息。 3. **XML文件管理**： XML 文件是 EtherCAT 设备通信的关键，包括配置文件 DELTA.tsm 和 PLC 文件 DELTA_PLC.pro1.XML。需将这些文件复制到 TWINCAT 安装目录的 EtherCAT 子目录下，以便系统能够自动加载。 4. **EtherCAT驱动器设置**： 设置驱动器的工作模式，通过调整 P1-01 参数为 0x0Ch，确保与 EtherCAT 网络的正确连接。 5. **物理连接**： EtherCAT 接口的连接是双向的，IN 是输入端（从上游设备接收数据），OUT 是输出端（发送数据到下游设备）。确保电缆连接无误。 6. **工控机驱动安装**： - 在工控机上安装 EtherCAT 网卡驱动，可以通过右键点击 Twincat 图标，选择 SystemManager 菜单，然后在 Options 中启用 Real Time Ethernet 兼容设备，安装对应网卡驱动。 7. **TWINCAT SystemManager设置**： - 创建新的 TWINCAT 项目并进入 ConfigMode，这允许用户配置和监控网络中的设备。 - 确认 Twincat 正确运行在 Co（Control）模式，状态栏的右下角显示相关信息。 本文档提供了一个完整的指南，涵盖了从软件安装、硬件配置到网络连接和驱动管理的详细步骤，帮助用户有效地配置台达 Ethercat 伺服系统。在实际操作中，按照文档的指导进行每一步设置，可以确保系统的稳定运行和高效通信。