RoboDK机器人编程教程：Solidworks与MasterCAM结合应用

"RoboDK机器人离线编程软件学习.pdf" RoboDK是一款强大的机器人离线编程软件，广泛应用于工业机器人编程、仿真和自动化项目。这篇学习资料详细介绍了如何使用RoboDK与Solidworks、MasterCAM等工具进行有效的协同工作。 1. 导入工件与刀具坐标系设置： 在Solidworks中设计工件和刀具模型时，需确保按照RoboDK所需的坐标系统来配置。在保存模型为RoboDK支持的格式（如.igs，.stp）时，需在Solidworks的坐标系选项中设定好对应的坐标系，以便在导入RoboDK时能正确反映非原点坐标系。特别注意，坐标系应在装配体中编制，而不是在单独的零件图中，因为零件图中的坐标系设置无效。 2. MasterCAM与RoboDK的集成： 铣削加工的CAM路径在MasterCAM中生成，需确保是5轴机床刀具路径。路径可以直接受控于MasterCAM的曲面五轴功能，或者将3轴路径转换为5轴。完成路径设计后，MasterCAM应导出NC代码，通过自定义后处理，将代码调整为RoboDK支持的CAM格式（如.nc，.apt）。 3. RoboDK中的坐标系管理： 在RoboDK环境中，为每个工件定义一个独立的坐标系非常重要，同时要设定好工件基坐标系与用户坐标系之间的关系。这样做便于管理和操作，特别是当多个部件保持相对固定位置时，它们可以放在同一坐标树下，简化工作流程。 4. 机器人程序的生成： RoboDK支持多种类型的机器人编程方式，根据机器人制造商的不同，可能直接使用关节角度编程（如UR系列），也可能采用TCP点的六自由度坐标值进行编程。这使得软件能够适应不同的机器人品牌和型号。 5. Python编程注意事项： 在用Python进行机器人编程时，语法规范至关重要。使用for、while循环时，注意代码的对齐，防止潜在的错误。编写函数时，尤其是自定义函数def，要确保函数定义和返回值的对齐，例如定义名为box_calc()的函数，该函数可能计算一个三维数组，并通过return语句返回结果。 这份资料提供了RoboDK的基础教程，涵盖了从建模到导入、从CAM路径处理到机器人程序生成的全过程，同时也强调了Python编程中的细节，对于学习和掌握RoboDK的使用具有很高的参考价值。通过这样的学习，用户可以更好地将CAD/CAM系统与RoboDK整合，实现高效的机器人编程和仿真。