机器人编程：基坐标系手动移动指南

"在基坐标系中移动机器人-新标准c++程序设计教材答案郭炜" 本资源主要涉及的是KUKA机器人在基坐标系中的移动操作，这是一份KUKA机器人编程手册，适用于学习和理解如何控制机器人在不同坐标系下的运动。KUKA机器人是工业自动化领域广泛应用的自动化设备，其控制系统KRC4允许用户通过编程来实现精确的运动控制。 在基坐标系中，机器人的工具可以根据这个坐标系的方向进行运动。基坐标系通常是由单次测量确定，并且可以调整以适应不同的工作环境，例如沿着工件边缘、工件支座或货盘。这样便于进行手动移动，使操作更加方便。手动移动时，机器人会自动调整其各个轴的位置，具体哪些轴移动取决于运动情况。这一过程可以通过移动键或KUKA smartPAD的3D鼠标来实现。值得注意的是，基坐标系有32个可供选择，而且手动移动的速度可以调整（手动倍率：HOV），但只能在T1运行模式下进行。 基坐标的手动移动有两种基本方式： 1. 沿坐标轴的直线平移：X、Y、Z轴，这使得机器人可以前后左右上下来回移动。 2. 绕坐标轴的旋转：角度A、B和C轴，对应于机器人的旋转动作，可以实现俯仰、翻滚和偏航。 如图2-14所示，展示了基坐标系中的手动移动，而图2-15则描绘了笛卡尔坐标系的概念。 这份文档来自于KUKA机器人有限公司的培训资料，日期为2011年10月13日，版本为COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh，涵盖了KUKA机器人系统结构、功能、机械系统、控制系统、智能操作面板smartPAD的使用、编程以及安全性等多个方面。虽然这份资料可能不是最新的，但它提供了关于机器人编程和操作的基础知识，对于学习者来说具有很高的参考价值。 文档中还强调，任何对内容的复制或向第三方公开都需要获得KUKA机器人的明确许可，并且尽管内容已经过校对，但可能存在与实际硬件或软件不一致的情况。同时，KUKA公司保留进行不影响功能的技术更改的权利。 这份资料是学习和操作KUKA机器人在基坐标系中移动的关键教程，对于理解机器人控制系统和编程至关重要。