柯马机器人连续运动控制详解

"柯马机器人动作编程手册 - 系统软件Rel.3.1x" 本文档详细介绍了柯马机器人的编程知识，特别是关于连续运动（MOVEFLY）的使用，这是编程手册的一部分，旨在帮助用户理解和操作柯马机器人进行流畅的运动路径规划。 在【标题】"连续运动-python算法教程_中文版"中，虽然提到了Python，但实际内容与Python编程无关，而是专注于机器人运动控制。柯马机器人采用特定的编程指令来实现连续运动，MOVEFLY语句允许手臂从一个运动片断平滑过渡到下一个，而不会在共用点停留。这种运动方式减少了停顿，提高了效率。 【描述】中进一步阐述了连续运动的过程和特点。图5.10展示了在A到B再到C的连续运动中，由于减速和加速的组合，会产生圆整的角。这个形状受到多个因素影响，包括用户设定的参数（如$FLY_PER，$FLY_DIST，$FLY_TRAJ），运动速度，加减速值，伺服性能，以及负载情况。调整强制速度变量（如$GEN_OVR，$ARM_OVR，$JNT_OVR）会影响加速和减速曲线，保持轨迹形状的同时，可能影响伺服跟踪精度。 【部分内容】提到了两种连续运动模式，FLY_NORM是其中一种，它通过重叠运动的减速和加速阶段来实现平滑过渡。预定义变量$FLY_PER可用于调整迅速移动的时间，从而影响轨迹的接近程度。此外，$FLY_TYPE变量还可以设置为FLY_CART，这将涉及不同的算法，影响运动速度和应力分布。 整个文档涵盖了安全预防措施，系统运行模式，转动设置，编程模式下的机器人动作，以及运动控制等多个方面，深入讲解了柯马机器人在自动化任务中的操作和编程细节。这些知识对于编写精确的机器人控制程序至关重要，特别是在需要连续、无停顿的运动场景下。