N76E885微控制器的输入捕获模式与机械臂手眼标定

"本文档详细介绍了N76E885单片机的输入捕获模式，该模式在机械臂手眼标定中有重要应用。" 在N76E885这款基于8051内核的单片机中，输入捕获模式是定时器2的一个重要功能，用于精确测量外部信号的脉冲宽度或周期，这在需要时间同步或时间间隔分析的应用中非常有用，例如在机械臂的手眼标定过程中，需要精确地捕捉到传感器或编码器的信号。 输入捕获模式通过设置定时器2的寄存器CAPCON0~2来配置。该模式支持3个输入通道（IC0, IC1和与普通端口共享的P1.2, P0.7, P2.0），每个通道都有独立的史密特触发输入，以确保信号的稳定性和抗干扰能力。为了滤除短暂的输入毛刺，每个输入通道都有一个噪声滤波器，可以通过设置CAPCON2中的ENF0~2位启用，过滤掉小于4个CPU时钟周期的噪声。 输入捕获模式提供了灵活的边沿检测功能，通过CAPCON1配置，可以支持正边沿捕获、负边沿捕获或双边沿捕获。每个通道有自己的使能位CAPEN0~2，当使能并检测到选定的边沿触发时，定时器2的当前计数值（TH2和TL2）会被捕获并存储到对应的捕获寄存器CnH和CnL中。同时，对应通道的CAPFn标志位被硬件置1。如果ECPTF中断标志和全局中断EA都开启，系统会产生中断，此时可以通过检查CAPFn来确定是哪个通道产生了输入捕获事件。中断标志需要通过软件清零。 CAPCR位（T2MOD.3）提供了周期计算的功能。当CAPCR设置为1时，一旦TH2和TL2的值被捕获，定时器2会自动清零，这简化了软件处理流程，避免了额外的循环清零操作。 N76E885单片机的输入捕获功能结合其丰富的I/O端口模式和各种定时器/计数器，为复杂控制任务如机械臂的手眼标定提供了强大的硬件支持。用户可以根据具体应用需求，通过配置相关寄存器，实现对输入信号的精确测量和处理。