ROS机器人操作系统完全参考指南(第三卷)
"Robot Operating System (ROS) - The Complete Reference (Volume 3) 是一本由Anis Koubaa编辑的专业书籍,聚焦于ROS系统,包含了实际操作示例、演示和插图,旨在全面介绍ROS技术。该书属于'Studies in Computational Intelligence'系列,由Janusz Kacprzyk担任系列编辑,旨在快速且高质量地发布计算智能领域的最新进展和应用。" ROS(Robot Operating System)是机器人技术领域的一个开源操作系统,为机器人设备和软件提供了一个标准化的框架。它提供了一整套工具、库和协议,使开发人员能够轻松地构建复杂的机器人应用程序。ROS的主要目标是促进硬件抽象、低级别设备控制、消息传递、软件包管理、任务规划等多个组件之间的通信。 这本书的第三卷深入探讨了ROS的各种方面,可能包括以下知识点: 1. **ROS基础知识**:涵盖ROS的核心概念,如节点(Node)、消息(Message)、服务(Service)、参数(Parameter Server)以及图形化工具如rqt和rviz的使用。 2. **ROS架构**:解释ROS的层次结构和模块化设计,以及如何通过ROS Master和ROS Graph实现节点间的发现和通信。 3. **ROS包管理**:介绍如何使用catkin工作空间创建、编译和部署ROS软件包,以及如何利用rosdep来管理依赖关系。 4. **传感器和执行器接口**:详细讲解ROS如何与各种传感器(如激光雷达、摄像头)和执行器(如电机)交互,包括传感器数据的处理和解析。 5. **导航和移动机器人**:讨论ROS的移动机器人导航堆栈(包括amcl、move_base等),以及路径规划、定位和避障策略。 6. **SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)**:介绍如何在ROS中实现同时定位与建图,如使用Gmapping或 Hector SLAM。 7. **ROS编程**:讲解使用C++和Python进行ROS编程的基本方法,包括编写节点、订阅和发布消息、实现服务等。 8. **ROS实战示例**:书中可能包含实际机器人项目案例,展示如何将ROS应用于机器人控制系统的设计和实现。 9. **高级主题**:可能涉及ROS的并发模型、多机器人协作、ROS2新特性,以及如何将ROS系统与其他系统(如ROS-I for industrial robots或ROS-Industrial for manufacturing environments)集成。 10. **调试与测试**:介绍ROS中的调试工具,如rosbag用于记录和回放数据,以及如何编写单元测试和功能测试确保代码质量。 通过阅读《ROS - The Complete Reference (Volume 3)》,读者将能深入理解ROS的各个方面,不仅学习到理论知识,还能通过实例获得实践经验,为机器人系统开发打下坚实基础。
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/10832573/bg10.jpg)
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/10832573/bg11.jpg)
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/10832573/bg12.jpg)
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/10832573/bg13.jpg)
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/10832573/bg14.jpg)
剩余603页未读,继续阅读
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://profile-avatar.csdnimg.cn/691c30f59fc54bcda02c0f06955e108b_lh2008xp.jpg!1)
- 粉丝: 46
- 资源: 14
我的内容管理 展开
我的资源 快来上传第一个资源
我的收益
登录查看自己的收益我的积分 登录查看自己的积分
我的C币 登录后查看C币余额
我的收藏
我的下载
下载帮助
![](https://csdnimg.cn/release/wenkucmsfe/public/img/voice.245cc511.png)
最新资源
- 新型矿用本安直流稳压电源设计:双重保护电路
- 煤矿掘进工作面安全因素研究:结构方程模型
- 利用同位素位移探测原子内部新型力
- 钻锚机钻臂动力学仿真分析与优化
- 钻孔成像技术在巷道松动圈检测与支护设计中的应用
- 极化与非极化ep碰撞中J/ψ的Sivers与cos2φ效应:理论分析与COMPASS验证
- 新疆矿区1200m深孔钻探关键技术与实践
- 建筑行业事故预防:综合动态事故致因理论的应用
- 北斗卫星监测系统在电网塔形实时监控中的应用
- 煤层气羽状水平井数值模拟:交替隐式算法的应用
- 开放字符串T对偶与双空间坐标变换
- 煤矿瓦斯抽采半径测定新方法——瓦斯储量法
- 大倾角大采高工作面设备稳定与安全控制关键技术
- 超标违规背景下的热波动影响分析
- 中国煤矿选煤设计进展与挑战:历史、现状与未来发展
- 反演技术与RBF神经网络在移动机器人控制中的应用
![](https://img-home.csdnimg.cn/images/20220527035711.png)
![](https://img-home.csdnimg.cn/images/20220527035111.png)
![](https://csdnimg.cn/release/wenkucmsfe/public/img/green-success.6a4acb44.png)