八足蜘蛛仿生机器人设计与实现-控制程序解析

"这篇资源是关于八足蜘蛛仿生机器人设计与实现的硕士论文，作者为肖勇，指导教师为王建平，来自中国科学技术大学。论文详细介绍了从概念设计到实体制造的全过程，包括机械机构、电路设计、控制系统、双目视觉方案以及路径规划。" 在【标题】"总体流程图-领域知识图谱构建与应用-上篇"中，提到的是一个闭环控制系统的设计，主要涉及到两个单片机的交互工作。首先，第一片单片机通过发送测试电平并采集反馈电平来实时监测系统状态，编码后将信息传递给第二片单片机。这个过程体现了控制程序在系统中的核心作用，它负责信号的接收、处理、编码和发送。采用PIC单片机作为主控制芯片，利用MPLAB6.0开发环境编写C语言代码，该环境支持编译、仿真和调试，提升了编程效率。 【描述】中提到了控制程序的具体实现。第二片单片机接收编码后，对信号进行处理，然后向电动机驱动芯片发送控制信号，特别是对A3952电机驱动芯片的enable和phase脚进行控制，以驱动电动机进行相应运动。Enable脚的高低电平控制电机的工作状态，低电平时电机停止，高电平时电机运转。 【标签】"仿生机器人"表明该资源与仿生学技术相关，尤其是八足蜘蛛机器人的设计。这类机器人模仿蜘蛛的爬行机制，能够在垂直表面甚至是天花板上行走，为爬壁机器人的研究提供了一个基础平台。 【部分内容】详细阐述了八足蜘蛛仿生机器人的设计与实现过程，包括机械机构设计（图纸设计、实际加工和经验总结）、电路设计（电路原理、搭建和protel制图）、控制（运动闭环反馈系统构建，单片机程序编制）和双目视觉与路径规划。双目视觉方案和基于大规模关系数据库的信息获取与分析决策系统，旨在构建一个能垂直攀爬并具有路径规划能力的机器人。 该资源主要涵盖了以下几个知识点： 1. 闭环控制系统设计，特别是单片机在控制程序中的应用。 2. PIC单片机的编程与开发环境MPLAB6.0的使用。 3. 电机驱动芯片A3952的控制策略。 4. 仿生机器人的设计与实现，包括机械结构、电路和控制程序。 5. 双目视觉技术在路径规划和环境感知中的应用。