ABB机器人坐标转换指令EOffsOff详解及应用

"这篇资料主要介绍了ABB机器人的坐标转换指令EOffsOff，以及与之相关的运动控制指令，包括AccSet和VelSet。EOffsOff指令用于在编程时关闭外轴位置更改功能，通常与EOffsOn或EOffsSet一起使用。AccSet和VelSet则分别用于限制机器人的加速度和运行速度，确保机器人运动的平稳性和安全性。" 在ABB机器人编程中，坐標轉換指令是关键的控制元素之一。EOffsOff指令的用途在于禁用通过编程设置的外轴位置更改。这意味着在执行该指令后，任何先前设定的外轴位置都不会对机器人的运动产生影响。例如，在给出的代码段中，EOffsOn指令用于启用外轴位置更改，随后的MoveL指令结合EOffsOn设定的新位置进行移动。然后，EOffsOff指令被调用，取消外轴位置的更改，机器人恢复到默认的坐标系统。 运动控制指令对于ABB机器人的精确运动至关重要。AccSet和VelSet是两个这样的指令，它们允许程序员控制机器人的动态性能。 AccSet指令用来设置机器人的加速度。参数Acc代表加速度的百分比，而Ramp则是加速度坡度。限制加速度可以确保机器人在高速运动时更加平稳，但可能会增加循环时间。系统默认值通常是AccSet100,100，表示100%的加速度和100的加速度坡度。程序员可以根据实际需求调整这两个值，但不能低于最小限制（如20%的加速度和10%的坡度）。 VelSet指令用于设置机器人的运行速度。Override参数是运行速度的百分比，Max是最大运行速度（以毫米/秒计）。通过这个指令，可以限制机器人的实际运行速度，使其不超过设定的最大值。举例来说，VelSet50,800会将机器人的运行速度限制在原速度的50%，且不超过800mm/s。 这些指令的应用结合，使得ABB机器人能够根据工作环境和任务需求，灵活地调整其运动特性，确保了机器人运动的安全性和效率。在编写机器人程序时，理解并正确运用这些指令对于优化机器人的工作性能至关重要。