μC/OS-II任务管理：优先级与任务状态

"这篇内容主要介绍了μC/OS-II操作系统中的任务优先权和任务管理机制。在μC/OS-II中，任务的优先级被划分为64个级别，0代表最高优先级，数字越大，优先级越低。用户可以通过在配置文件OS_CFG.H中设置OS_LOWEST_PRIO常量来定义任务的最低优先级，进而确定可用的优先级数量。系统会自动将最低优先级分配给空闲任务，如果存在统计任务，则统计任务会获得次低优先级。" μC/OS-II的任务管理涉及到多种任务状态，包括： 1. **运行状态**：任务正在执行，占用CPU资源。 2. **等待状态**：任务放弃CPU使用权，等待特定事件或时间间隔后恢复执行。 3. **就绪状态**：任务已准备好执行，但尚未获得CPU，位于任务就绪表中。 4. **中断服务状态**：任务因响应中断而暂停，执行中断服务程序。 5. **睡眠状态**：任务未被分配任务控制块或被剥夺资源。 任务控制块（TCB）是μC/OS-II中管理任务的核心结构，每个任务都有一个唯一的TCB，其中包含了以下关键信息： - **任务堆栈指针**（OSTCBStkPtr）：指向任务栈顶部的指针，用于保存任务上下文。 - **任务状态标志**（OSTCBStat）：表示任务当前所处的状态。 - **任务优先级**（OSTCBPrio）：标识任务的优先级，用于调度决策。 任务在不同状态间的转换由调度器根据优先级和任务状态进行。例如，当一个运行任务进入等待状态时，调度器会根据优先级选择另一个就绪任务进行执行。同时，任务的代码通常会包含临界区管理，如使用OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()函数来保护不可中断的代码段，确保任务执行的原子性。 用户任务的代码通常是一个无限循环，包含可被中断和不可被中断的部分。在不可中断的代码段（临界段）中，系统会关闭中断以防止其他任务的干扰，而在可中断部分，中断会被重新开启，允许系统正常响应中断请求。 总结来说，μC/OS-II通过精细的任务优先级划分和任务控制块管理，实现了多任务环境下的高效并发执行，确保了任务的有序性和实时性。