无人驾驶CAN消息解析:核心技术与应用详解
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更新于2024-08-05
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在"开发者说丨无人驾驶中的CAN消息解析.pdf"中,主要内容涵盖了自动驾驶领域的关键技术之一:CAN(Controller Area Network)通信。CAN总线在无人驾驶系统中扮演着核心角色,因为它承载了车辆内部众多设备间的通信,包括传感器数据、VCU(Vehicle Control Unit,车辆控制单元)信号以及来自雷达和Mobileye等外部设备的信息。
文章首先介绍了普通帧和扩展帧的概念,CAN通信中区分这两种帧格式是为了处理不同长度和优先级的数据。普通帧用于低优先级信息,而扩展帧则能传输更长的数据和更高的优先级。对于不具备内置CAN接口的IPC或PC,通常需要通过CAN转接设备(如Kvaser PCIEcan4xHS和kvaser leaflight HSv2)来实现与CAN网络的交互。
文章重点讲述了在无人驾驶系统的层次架构中,CAN通信涉及到的驱动层部分。驱动层负责接收和处理CAN总线上的数据,特别是从传感器如雷达获取的实时路况信息。CAN协议的解析是自动驾驶工程师必须掌握的核心技能,这涉及到解读CAN消息ID(标识符),以确定消息的来源和内容。百度的Apollo开源代码提供了具体的实例,展示了如何解析CanFrame消息,其中包括ID号、仲裁段、控制段和远程帧标志等组成部分。
尽管CAN总线的原理和特性在文中并非详述,但读者可以从中学到如何在实际项目中有效地提取和利用这些信息,以支持自动驾驶车辆的决策制定和控制。理解并熟练运用CAN通信技术对于确保无人驾驶系统的可靠性和性能至关重要。后续章节将转向更深入的软件层面,探讨如何将接收到的CAN消息整合到整个无人驾驶系统的决策流程中。
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