无人驾驶CAN消息解析：核心技术与应用详解

在"开发者说丨无人驾驶中的CAN消息解析.pdf"中，主要内容涵盖了自动驾驶领域的关键技术之一：CAN（Controller Area Network）通信。CAN总线在无人驾驶系统中扮演着核心角色，因为它承载了车辆内部众多设备间的通信，包括传感器数据、VCU（Vehicle Control Unit，车辆控制单元）信号以及来自雷达和Mobileye等外部设备的信息。 文章首先介绍了普通帧和扩展帧的概念，CAN通信中区分这两种帧格式是为了处理不同长度和优先级的数据。普通帧用于低优先级信息，而扩展帧则能传输更长的数据和更高的优先级。对于不具备内置CAN接口的IPC或PC，通常需要通过CAN转接设备（如Kvaser PCIEcan4xHS和kvaser leaflight HSv2）来实现与CAN网络的交互。 文章重点讲述了在无人驾驶系统的层次架构中，CAN通信涉及到的驱动层部分。驱动层负责接收和处理CAN总线上的数据，特别是从传感器如雷达获取的实时路况信息。CAN协议的解析是自动驾驶工程师必须掌握的核心技能，这涉及到解读CAN消息ID（标识符），以确定消息的来源和内容。百度的Apollo开源代码提供了具体的实例，展示了如何解析CanFrame消息，其中包括ID号、仲裁段、控制段和远程帧标志等组成部分。 尽管CAN总线的原理和特性在文中并非详述，但读者可以从中学到如何在实际项目中有效地提取和利用这些信息，以支持自动驾驶车辆的决策制定和控制。理解并熟练运用CAN通信技术对于确保无人驾驶系统的可靠性和性能至关重要。后续章节将转向更深入的软件层面，探讨如何将接收到的CAN消息整合到整个无人驾驶系统的决策流程中。