机器人专用输入输出信号详解

"専用输入输出信号.docx" 是一份关于机器人系统中专用输入输出信号（UI/UO）的文档，主要介绍了两种关键信号：IMSTP（紧急停止）和HOLD（临时停止），以及它们在实际应用中的配置和注意事项。 在机器人技术中，専用输入输出信号是用于控制机器人行为的重要接口。这些信号通常通过特定的连接器（如CRM2A Connector）与外部设备如PLC（可编程逻辑控制器）或继电器进行通信，实现对机器人动作的精确控制。 1. IMSTP（紧急停止）信号： - 意义：当软件上的紧急停止信号（IMSTP）连接到B接点并打开时，机器人进入紧急停止状态。这通常涉及到安全相关的操作，例如通过安全插头或紧急开关触发。 - 使用示例：紧急停止信号可能通过继电器或PLC连接到紧急停止按钮，然后连接到机器人的输入端子，如X010或X012。 - 注意事项：若B接点未被使用，应短路以确保安全。紧急停止对机器的冲击较大，一般不建议频繁使用。B接点设计为常闭，A接点为常开。 2. HOLD（临时停止）信号： - 意义：当HOLD信号输入为OFF状态时，机器人会减速停止并进入暂停（PAUSE）状态。重新启动时，需再次将HOLD信号设为ON，并通过PULSE信号启动START。 - 使用示例：HOLD信号可以由一个临时停止按钮（如X101）触发，通过继电器（如M100）连接到HOLD输入端子，再通过Y101使机器人停止。 - 注意事项：同样，未使用的B接点应短路。HOLD信号会使得机器人减速后停止，相比于IMSTP，它对机械的影响较小。 - 差异说明：IMSTP立即切断电机电源，适用于紧急情况；而HOLD则是在减速后停止，适合于正常运行过程中的临时停止需求。 这些専用输入输出信号对于确保机器人系统的安全运行至关重要，它们允许操作员或控制系统对机器人的行为进行即时干预，从而避免潜在危险或进行精确的程序控制。理解并正确使用这些信号对于任何涉及机器人操作的工作环境都具有深远意义。