智能车模拟摄像头：2018umap ICM采集流程详解及PAL信号处理

本文档详细介绍了2018年的UMAP国际美赛中的图像采集流程，针对的是使用PAL制式的黑白摄像头进行智能车项目。采集流程的核心步骤包括以下几个方面： 1. 理解基础信号：PAL制式信号包含复合同步信号、复合消隐信号和视频信号。视频信号是实际的图像信息，通过模拟摄像头输出，其电压高低对应图像的亮度，采集器会将这些电信号转化为AD（模拟到数字转换器）的数值。 2. 信号分离：使用LM1881视频同步分离器件来分离这三种信号，确保视频信号被准确地捕获。硬件连接的相关资料可以在ZNCZZ论坛找到，但作者并未在此提供具体细节，而是建议读者自行搜索论坛内的相关文章。 3. 采集方案：作者考虑了两种采集方案：一是使用数字摄像头OV6620，二是利用单片机内置AD和模拟摄像头。由于单片机速度限制，文中提到的方案是采集整幅图像后再进行处理，这导致了时间延迟，尤其是在车辆高速行驶时，这种延迟会成为问题。 4. 图像采集与处理：由于横向点数较少而纵向较多，为了处理效率，选择了将摄像头旋转90度，以便减少横向点数。然而，这样做的缺点是采集和处理过程会整体延迟，不适用于对实时性要求高的场景。 5. 智能车程序组成：智能车程序包括图像采集、图像处理（如赛道识别、PID控制等）、车辆控制以及调试模块。后者允许用户监控车辆状态并调整参数，有助于调试过程。 6. 采集流程的选择：尽管作者当初选择了基于模拟摄像头的方案，但现在不推荐在速度要求高的情况下使用，因为时间延迟可能会严重影响性能。 总结起来，本文提供了对使用模拟摄像头进行图像采集的深入理解，着重讲解了信号分离、采集策略以及智能车程序设计的关键环节，适合对智能车竞赛和技术爱好者参考。