Linux系列：CME2调试中位置速度误差与错误处理详解

本篇文章主要讨论了Copley CME2系列伺服驱动器在Linux系统下的调试和错误管理，针对位置速度误差以及驱动器错误提供了详细的处理指南。首先，文章强调了错误锁定的注意事项，指出当驱动器遇到错误时，如非锁定错误可通过自我修复，而锁定错误需通过特定步骤如重新上电、硬件复位或通过CME2控制面板进行清除。举例说明了锁定与非锁定错误的区别，以及如何根据不同情况处理。 在位置和速度误差方面，文章解释了位置误差是如何在位置模式下通过跟随误差、报警和位置轨迹窗口来处理的，并推荐了相应的设置参考；速度误差则是通过速度轨迹跟踪窗口来处理，同样提供了相应的设置指南。这些参数配置对于保持驱动器的精确控制至关重要。 此外，文章还涵盖了电机/反馈参数的配置，包括旋转电机和直线电机的参数设置，以及反馈参数的注意事项，确保了电机性能的准确匹配。制动停止参数、数字输入/输出的配置，以及电机相位的调整方法也被详细阐述，这些都涉及到驱动器的实时控制和通信。 控制面板的使用、控制环路的调试和注意事项，如电流环、速度环和位置环的设置与调试，都是关键的实用信息。驱动器错误的处理部分，包括错误参数配置和不同类型的错误处理策略，为用户提供了故障排除的路径。 最后，文章还涉及了模拟命令、PWM输入、数字位置输入和软件编程输入的设置，以及CAN网络配置，这些都是驱动器与外部设备交互的重要环节。文章结尾部分介绍了回原点的功能，确保了驱动器的初始化和定位精度。 本文是一份全面的Copley CME2伺服驱动器在Linux环境下的使用手册，旨在帮助用户理解和解决驱动器在实际应用中可能遇到的各种问题，提升设备的稳定性和工作效率。