空间探测机器人移动机构的创新设计研究

"这篇文档是关于华中科技大学博士生在空间探索机器人移动机构及其系统研究方面的学术论文。文章探讨了移动机构在空间探测机器人中的重要性，以及不同类型的移动机构，如轮式、腿式、轮腿式和履带式等。重点介绍了轮式移动机构，因其优势而被广泛采用。论文提出了构形创新和构形组合两种设计方法，并对这两种方法进行了详细阐述。 在2.1章节中，作者指出移动机构是空间探测机器人的重要组成部分，直接影响其性能和任务执行。轮式移动机构因其轻便、简单和高效而受到青睐，如美国和前苏联的空间探测项目。论文提出，轮式移动机构的设计可以分为构形创新和构形组合两个主要方向。 2.2章节深入讲解了基于构形组合的设计方法。同构的概念被定义为具有相同拓扑结构的运动链或机械装置。运动链的拓扑结构由构件、运动副的类型和数量以及它们之间的关系决定。子构形是指构成机器人移动机构的各个部分，如轮系、悬架和车体。定义了选择度DOC，即可供组合的不同构形数量。构形组合则是指通过固联方式连接的车体、悬架和轮系，形成多体系统。 定义2.3中，轮式移动机器人的构形组合由轮系集合Wi、车体集合Bi和悬架集合Si组成，解空间R包含了所有可能的构形组合。同构组合是指组成机器人的子构形集合在类型和数量上一致。 该论文接下来的部分很可能是对国内外空间探测机器人的移动机构进行分析，提出新的基本构形，并运用构形组合方法设计出多种空间探测机器人的方案，然后进行比较和分析。这些内容将提供对现有技术的深入理解，以及对未来设计的启示和改进方向。 这篇论文为读者提供了空间探测机器人移动机构设计的理论框架和创新方法，对于从事相关研究的学者和工程师来说，是一份宝贵的参考资料。"