飞思卡尔智能车:PID与鲁棒控制策略详解

需积分: 50 1 下载量 17 浏览量 更新于2024-07-26 收藏 807KB PDF 举报
飞思卡尔智能车是一个综合性的项目,涉及到了智能汽车软件设计中的关键环节,尤其是电机控制策略。章节内容深入探讨了如何有效控制大惯性被控对象——车辆的速度,通过PID(比例-积分-微分)控制方法来实现。PID控制是一种常用的反馈控制策略,它通过比例、积分和微分三个部分调整电机的输出,以追踪设定的速度目标。在实际应用中,由于车辆速度受电池电量、车体重量等因素影响,闭环控制系统能更好地处理这些非线性和不确定性。 在智能车的软件设计中,特别提到了一种称为"棒棒控制"的方法,它在加减速过程中引入了动态调整,以减少控制误差。PID控制器的公式展示了这种控制策略的具体计算过程,包括积分项、比例项和微分项的结合,其中积分项因车辆速度本身的积分特性而被简化,仅保留了比例和微分部分,形成PD控制。 对于弯道速度控制,策略上采取了减速措施,目的是提高模型车的稳定性,确保在入弯时安全可控。在过弯过程中,除了稳定控制外,还要考虑如何减小车体的侧向摆动,保持良好的行驶姿态,这涉及到更精细的速度调整和车辆动态模型的运用。 飞思卡尔智能车项目不仅涵盖了电机控制的基本原理和技术,还强调了实际比赛中的策略应用,如路径识别、速度控制以及适应复杂道路条件的能力,这些都是提升智能车性能的关键要素。通过深入理解和优化这些控制策略,智能车能够更加精准地执行任务,提高比赛表现。