WLKATA Mirobot Python SDK 教程：坐标系与功能应用

"WLKATA MIROBOT Python SDK使用手册1" WLKATA MIROBOT Python SDK 是一个专为MIROBOT机器人设计的软件开发工具包，它允许开发者使用Python编程语言来控制和编程机械臂及其相关的功能部件，如滑台、传送带和末端工具。该SDK提供了一系列API，使得用户可以方便地进行各种操作，包括机械臂的运动控制、位置设定、限位设置、工具选择和气泵控制等。 **Mirobot坐标系定义** 默认情况下，机械臂的第六关节末端法兰盘的底中点被定义为工具坐标系的原点。然而，根据实际应用需求，可以选择具上的任意点作为参考点，并通过SDK设置该点相对于法兰盘的XYZ偏移量，以便进行精确的位置控制。 **安装Mirobot Python SDK** 安装SDK的过程未在摘要中详述，但通常包括下载SDK包、配置环境变量以及导入相应的库到Python项目中。 **创建机械臂对象** 使用SDK前，首先需要创建一个机械臂对象，这通常是通过调用特定的初始化函数完成的。这个对象代表了与实际机械臂的交互接口。 **机械臂归零(Homing)** SDK提供了API用于机械臂的归零操作，包括`API-home`进行整体归零，`API-home_1axis`对单个轴进行归零，以及`API-home_slider`对滑台进行归零。这些API有助于确保机械臂在安全的初始位置开始工作。 **限位设置** 开发者可以使用`API-set_hard_limit`和`API-set_soft_limit`来设置机械臂的硬限位和软限位，以防止机械臂超出其工作范围。 **各轴解锁** `API-unlock_all_axis`用于解锁所有轴，使得机械臂可以自由移动。 **设置默认运动速度** 通过调用`API-set_speed`，开发者可以设置机械臂运动时的默认速度，以满足不同场景下的速度要求。 **机械臂回零(GoToZero)** `API-go_to_zero`使机械臂返回到零点位置。 **设置关节角度** `API-set_joint_angle`允许设置机械臂各个关节的角度，从而实现精确的关节控制。 **滑台控制** 滑台的相关控制包括`API-set_slider_posi`来设定滑台的位置，这对于扩展工作范围非常有用。 **传送带控制** 通过`API-set_conveyor_range`设置传送带的工作范围，以及`API-set_conveyor_posi`来设定当前位置，可以实现与机械臂协同作业。 **工具选择和设置** SDK支持选择和设置末端工具，如通过`API-WlkataMirobotTool`和`API-set_tool_type`选择工具类型，以及通过`API-set_tool_offset`设置工具的偏移量。 **气泵控制** 气泵的控制包括吸气(`API-pump_suction`)、吹气(`API-pump_blowing`)和关闭(`API-pump_off`)，适用于需要气动操作的场景。 **舵机夹爪控制** SDK还提供了对夹爪的控制，包括打开(`API-gripper_open`)、闭合(`API-gripper_close`)和设置间距(`API-set_gripper_spacing`)，便于抓取和释放物体。 **机械臂状态信息** 通过特定的API，开发者可以获取机械臂的状态信息，如关节角度、速度、位置等，以便于实时监控和调试程序。 这个SDK手册为用户提供了详细的API使用指南，帮助开发者更好地理解和利用WLKATA MIROBOT的Python接口，实现复杂的自动化任务。随着版本的更新，SDK的功能也在不断完善和优化，以适应更多应用场景的需求。