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限
位
(Limit)
机
械
臂
运
动
触
发
软
限
位
后
,
机
械
臂
停
⽌
运
动
,
此
时
反
⽅
向
运
动
即可
解
除
;
机
械
臂
触
发
硬
限
位
后
机
械
臂
锁
死
,
需
重
启
机
械
臂
;
API- set_hard_limit
设
置
硬
限
位
设
置
是
否
开
启
限
位
开
关
的
硬
限
位
函
数
原
型
输
⼊
参
数
enable : bool
使
能
True
:
开
启
硬
限
位
False :
关
闭
硬
限
位
使
⽤
⽰
例
import time
print("
实
例
化
Mirobot
机
械
臂
实
例
")
arm = WlkataMirobot()
#
机
械
臂
Home
多
轴
并
⾏
print("
机
械
臂
Homing
开
始
")
#
注
:
# -
⼀
般
情
况
,
在
⽆
第
七
轴
的
时
候
,
直
接
执
⾏
arm.home()
即可
,
#
参
数
has_slider
默
认
为
False
。
# -
如
有有
滑
台
(
第
七
轴
),
将
has_slider
设
置
为
True
arm.home()
# arm.home(has_slider=False)
# arm.home(has_slider=True)
print("
机
械
臂
Homing
结
束
")
#
状
态
更
新
与
查
询
print("
更
新
机
械
臂
状
态
")
arm.get_status()
print(f"
更
新
后
的
状
态
对
象
: {arm.status}")
print(f"
更
新
后
的
状
态
名
称
: {arm.status.state}")
5
6
7
8
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10
11
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25
def set_hard_limit(self, enable):1
arm.set_hard_limit(True)1