仿生机器人机构设计与运动控制详解

"《仿生机器人的机构设计与运动仿真》是一篇深入探讨仿生机器人技术在当前科研领域的论文。论文首先介绍了仿生机器人和多足步行机器人的基本概念，强调了国内外在该领域的研究现状，尤其是协调控制、信息融合、机构设计、微传感与驱动以及能源管理等关键技术的重要性。 在第二章，作者详细阐述了仿生机器人总体设计方案的确定过程，包括机构模型的构建、本体结构设计，如六面连接体和步行足的结构模型，以及整体仿生六足虫机器人的构建和骨架搭建。这部分内容强调了结构设计的创新性和实用性。 第三章着重于运动系统的设计，包括腿部运动分析、传动部分结构设计，以及步态规划与分析。作者解释了步态参数的描述和三角步态运动的原理，展示了运动设计的科学性。 第四章是控制系统的深度剖析，涉及硬件系统设计，如慧鱼ROBO接口板的规格和特性，包括其接口、电源、处理器、存储器、传感器和通信模块等。软件系统部分介绍了软件介绍、运动规划和程序设计，强调了硬件与软件的无缝集成。 第五章探讨了运动仿真，利用Proe进行计算机仿真技术，同时考虑实物仿真，展示了仿真在设计验证中的关键作用。 最后，论文以总结与展望结尾，回顾了研究成果，并展望了未来可能的发展方向。整篇论文旨在通过理论与实践相结合的方式，推动仿生机器人技术的深入研究和实际应用。"