固高科技运动控制器编程手册-插补运动模式

"固高科技运动控制器编程手册，详细介绍了如何使用插补运动模式，特别是针对msm8953_linux_android_software_user_manual的设备。该手册涵盖了运动模式的实现步骤和相关指令，旨在帮助用户理解和操作固高科技的运动控制器进行精准的运动控制。" 在固高科技的GTC系列运动控制器编程手册中，第六章专门讨论了插补运动模式。插补运动模式是一种高级的运动控制方式，它允许设备的多个轴协同工作，以实现平滑、连续的轨迹运动。这对于需要精确路径控制的应用，如机器人和自动化生产线，至关重要。 章节6.7 插补运动模式详细列出了相关的指令和操作流程。其中，`GT_SetCrdPrm`指令用于设置坐标系参数，建立坐标系映射，确保设备能够根据预设的坐标系进行准确的定位。而`GT_GetCrdPrm`指令则用于查询当前坐标系的状态和参数，便于用户监控和调试系统。 在提供的代码示例中，可以看到一个典型的运动模式执行过程。代码首先检查当前运动阶段（`stage`），如果阶段是`STAGE_TO_FIFO1`，会检查FIFO2的剩余空间来判断是否已经切换到FIFO1。接着，通过`GT_GetPrfVel`获取各轴的规划速度，这有助于实时监控运动状态。在`STAGE_END`阶段，如果检测到用户按下按键，会停止运动，并关闭伺服轴。 整个过程中，固高科技提供了`commandhandler`函数，用于处理返回的命令状态，确保每个动作的正确执行。手册强调了在实际操作中，必须确保伺服轴的安全关闭，以防止设备损坏或安全事故。 此外，手册还提醒用户，固高科技对产品的规格和内容保留修改的权利，且用户在使用产品时应遵循安全规定，以避免潜在的风险。用户应设计有效的错误处理和安全保护机制，固高科技对此类风险造成的损失不负责任。 这份手册提供了固高科技运动控制器在插补运动模式下的详细指南，帮助开发者和工程师理解并实现复杂的多轴协调运动，对于需要精确控制运动路径的项目非常有价值。