神经网络在多水下机器人协调控制中的应用研究

"哈尔滨工程大学博士学位论文《基于神经网络的多水下机器人协调控制方法研究》由常文君撰写，导师为徐玉如教授，专业领域为船舶与海洋结构物设计制造，发表时间为2003年9月1日。" 在21世纪，随着海洋资源的重要性日益凸显，自主式水下机器人（AUV）成为海洋探测和开发的关键工具。水下机器人的精确运动控制及多机器人系统的协同控制是这一领域的核心技术挑战。论文首先探讨了神经网络技术在水下机器人运动控制中的应用，旨在通过优化神经网络算法提升控制效率和稳定性。作者设计的神经网络控制器在实验中表现出良好的控制性能，为水下机器人的智能控制研究提供了新的视角和设计策略。 随后，论文深入研究了多水下机器人系统的分布式控制问题，重点关注群体组织方式、混合控制结构以及机器人间的协调行为。通过引入强化学习，构建了一个有效的多机器人分布式控制系统，能够实现系统的优化运行。大部分研究基于一个新型的多水下机器人仿真器进行，该仿真器包含了6自由度数学模型、复杂水域条件、海流修正、多种传感器模拟以及基于多智能体系统（MAS）的软件框架，极大地提升了仿真的真实性，为实际环境下的多机器人控制研究提供了有力的支持。 关键词涵盖了水下机器人、神经网络、多水下机器人系统、分布式智能控制以及强化学习，这些关键词揭示了论文的主要研究内容和技术焦点。这篇博士学位论文为基于神经网络的多水下机器人协调控制提供了理论基础和实践方法，对推动水下机器人技术的发展具有重要意义。