IMX334LLR_LQR_Flyer: 手动模式下增益调整参数详解

本文档主要介绍了施耐德Lexium23D交流伺服驱动装置中增益调整模式与其相关参数之间的关系。施耐德的这款驱动器提供了三种不同的增益调整模式：自动模式、半自动模式和手动模式。当从自动模式切换到手动模式（0），如P2-00（位置控制增益）、P2-02（速度控制增益）等特定参数会根据预设的自动模式值恢复。在半自动模式下，增益调整是基于非持续惯量估测，切换至手动模式时，这些参数也会相应改变。 增益调整模式通过P2-32进行设置，其中： - 自动设定的参数：在自动模式下，驱动器会持续进行惯量调整，涉及的参数包括P1-37（电机负载惯量比）、P2-00至P2-26以及P2-49和P2-31（自动调整模式应答性设定值）。 - 使用者自行调整的参数：在手动增益调整模式下，用户可以直接控制这些参数，保持在出厂值（0）状态下，无额外增益。 - 半自动增益调整：在这种模式下，惯量调整是非持续的，仅在运转一段时间后停止，涉及的参数与自动模式类似。 对于操作者来说，理解这些模式和参数的关系至关重要，因为正确的增益设置能确保伺服系统的性能和稳定性。例如，调整位置控制增益（P2-00）可以影响系统的响应速度，而速度积分补偿（P2-06）则影响系统对速度变化的响应精度。同时，外部干扰抵抗增益（P2-26）和共振抑制低通滤波（P2-25）则有助于提高系统在复杂环境下的抗干扰能力。 此外，文档还包含了关于 Lexium23D的详细信息，如操作前的安全注意事项、技术参数、设计特点、安装指南、调试方法以及运动控制功能的说明。整个文档旨在帮助用户充分理解和优化施耐德Lexium23D的使用，以实现最佳的伺服驱动效果。