TRIOBASIC编程指南：运动控制与I/O指令

"TRIOBASIC 是一种编程语言，用于控制翠欧（TRIO）品牌的运动控制器。本章主要介绍了TRIOBASIC的命令目录，包括运动及轴控制、输入/输出指令、程序循环和结构等多个方面的内容。" 在TRIOBASIC中，运动及轴命令是控制机械运动的核心部分，例如： 1. **ACC**：设置或查询加速度，用于平滑和精确的加速运动。 2. **ADD_DAC**：添加数字模拟转换器值，用于调整设备的电气特性。 3. **ADDAX**：添加新的轴定义，用于扩展系统控制的轴数量。 4. **AXIS**：操作和配置轴参数，如位置、速度和方向。 5. **BASE**：设定基准位置，为其他运动提供参考。 6. **CAM**：创建和应用凸轮曲线，实现复杂的非线性运动轨迹。 7. **CAMBOX**：管理凸轮箱，允许存储多个凸轮曲线。 8. **CANCEL**：取消当前的运动指令，确保安全停止。 9. **CONNECT**：连接或断开轴，用于多轴同步操作。 10. **DATUM**：设置工件坐标系，方便工件定位。 11. **DEC**：设置或查询减速度，与ACC配合使用。 12. **DEFPOS**：定义特定的位置标签，方便程序中的位置引用。 13. **DISABLE_GROUP**：禁用轴组，防止特定轴参与运动。 14. **ENCODER_RATIO**：设置编码器比例，用于校正实际运动与反馈信号间的差异。 15. **FORWARD**：设定轴的正向移动方向。 16. **MATCH**：使两个或多个轴同步到达相同位置。 17. **MHELICAL**：执行螺旋运动，适用于螺纹加工等应用。 18. **MHELICALSP**：设定螺旋运动的参数，如螺距和旋转次数。 19. **MOVE**：进行基本的直线运动。 20. **MOVEABS**：移动到绝对位置。 21. **MOVEABSSP**：设定绝对位置的移动速度和加速度。 22. **MOVECIRC**：执行圆弧运动。 23. **MOVECIRCSP**：设定圆弧运动的速度和半径。 24. **MOVELINK**：根据连杆关系移动轴。 25. **MOVEMODIFY**：修改已存在的运动指令。 26. **RAPIDSTOP**：快速停止所有运动，用于紧急情况。 27. **REGIST**：管理寄存器，用于存储和传递数据。 28. **REVERSE**：设定轴的反向移动方向。 输入/输出指令则涉及控制器与外部设备的交互： 1. **AIN**：读取模拟输入值，例如传感器信号。 2. **AINO..7/AINBIO..7**：读取模拟I/O端口的数据。 3. **CURSOR**：控制显示设备的光标位置。 4. **CHR**：将数值转换为字符。 5. **DEFKEY**：定义按键功能，响应用户输入。 6. **FLAG**和**FLAGS**：管理标志变量，用于状态指示。 7. **GET**和**GET#**：读取变量或文件中的数据。 8. **HEX**：将数值转换为十六进制表示。 9. **IN()**和**IN**：读取数字输入的状态。 10. **INPUT**：接收用户输入。 11. **INPUTS0/INPUTS1**：读取数字输入端口的状态。 12. **INVERT_IN**：反转数字输入信号。 13. **KEY**：检测并响应键盘事件。 14. **LINPUT**：从文件中读取一行文本。 15. **OP**：操作特定的控制器功能。 16. **PRINT**和**PRINT#**：打印或输出文本信息。 17. **PSWITCH**：管理电源开关状态。 18. **READ_OP**：读取控制器的操作状态。 19. **READPACKET**：解析接收到的数据包。 20. **RECORD**：记录指定的数据。 21. **SEND**：发送数据到外部设备。 22. **SETCOM**：配置通信参数。 23. **WAITIDLE**、**WAITLOADED**和**WAITUNTIL**：等待特定条件满足后再继续执行。 24. **WHILE**和**WEND**：实现循环结构，当条件满足时重复执行代码块。 程序循环和结构是编写TRIOBASIC程序的基础语法元素： 1. **BASICERROR**：处理错误并决定程序流程。 2. **ELSE**、**ELSEIF**和**ENDIF**：构建条件语句，执行不同的代码路径。 3. **FOR...TO...STEP...NEXT**：执行循环，从一个值到另一个值递增或递减。 4. **GOSUB**：调用子程序，然后返回主程序。 5. **GOTO**：无条件跳转到程序的另一部分。 6. **IF...THEN...ELSE...ENDIF**：基于条件选择执行代码。 7. **NEXT**：结束FOR循环。 8. **ON...GOSUB**和**ON...GOTO**：基于表达式的结果跳转到不同子程序或位置。 9. **REPEAT...UNTIL**：重复执行代码直到条件不满足。 10. **RETURN**：从子程序返回到调用点。 11. **STEP**：在FOR循环中指定步长。 12. **STOP**：停止程序执行。 13. **THEN**：与IF语句一起使用，标记条件满足时执行的代码。 14. **TO**：在FOR循环中定义终止值。 15. **UNTIL**：在REPEAT...UNTIL循环中定义结束条件。 此外，还有一些高级功能和系统控制命令： 1. **ADDRESS**：获取或设置地址信息。 2. **APPENDPROG**：追加程序到现有程序。 3. **AUTORUN**：设置程序自动运行。 4. **AXISVALUES**：查询轴的当前值，如位置、速度等。 5. **BATTERY_LOW**：检测电池电量低的状况。 6. **BREAK_ADD**、**BREAK_DELETE**、**BREAK_LIST**、**BREAK_RESET**：管理断点，调试程序。 7. **CAN**及相关命令：处理控制器的CAN总线通信。 8. **CHECKSUM**：计算数据的校验和，确保数据传输的准确性。 9. **CLEAR**和**CLEAR_PARAMS**：清除内存或参数。 10. **COMMSERRO**：处理通信错误。 这些命令和结构共同构成了TRIOBASIC的强大功能，使得开发者能够精确地控制翠欧控制器，实现复杂自动化任务。