超声波电机结构详解：机器人执行器中的关键组件

本文档主要探讨了超声波电机在机器人执行器中的应用，特别是其结构示意图，以及与其它电动执行装置的区别和联系。机器人技术与应用是讨论的主题，关注点在于第五讲中对机器人执行装置的详细解析。 首先，执行装置是机器人的重要组成部分，它负责接收电信号指令并转换能量，常见的类型有电动、液压和气动。其中，电动执行装置是关键部分，包括直流电机和交流电机，如步进电机。直流电机又分为有刷直流电机和永磁式直流电机，前者如电磁式电机，其结构包括定子磁极、转子（电枢）、换向器和电刷等，换向器使用高强度材料制成，电刷则有金属石墨或贵金属的选择。无刷直流电机主要基于永磁设计，效率更高。 在讨论中，作者引用了北京航空航天大学的机电传动模块化设计作为参考资料，强调了不同电机类型的特点和适用场景。直流电机因其广泛应用和灵活性，被广泛用于工业机器人、自动化设备和精密控制系统中。 此外，文档还提及了液压执行装置和气动执行装置，它们通过液体或气体压力来驱动执行部件，提供了另外两种动力传递方式。机械传动与机构则是执行装置的基础，它们决定了机器人的运动精度和响应速度。 本篇文档深入浅出地解释了超声波电机在机器人执行器中的结构和工作原理，并将其与其他电动执行装置进行了对比，有助于读者理解机器人技术中不同执行装置的选型与优化策略。对于从事机器人研发、制造或维修的专业人士来说，这是一份重要的参考资料。