STM32移植uCOS-II详细教程：从裸板到RTOS

"本文档详细介绍了如何将uCOS-II实时操作系统移植到STM32F103ZET6微控制器上，主要涉及移植步骤、所需的编程环境以及工程配置。" 移植uCOS-II到STM32硬件平台的过程主要包括以下几个关键步骤： 1. **获取移植资源**： 首先，你需要从uC/OS-ii官方网站下载适用于STM32系列（或至少同一系列）的CPU案例。由于STM32F103ZET6是基于ARM Cortex-M3内核，因此应寻找相应的Cortex-M3移植案例。 2. **选择编程工具**： 编程环境可以选择IAR或MDK（RealView/Keil uVision），本例中采用MDK。如果官网案例基于IAR，你需要根据MDK的语法和配置进行调整。 3. **建立基础裸机程序**： 创建一个没有操作系统的简单工程，确保它能在STM32F103ZET6上正常运行。这将作为移植的基础，便于后期排查问题。 4. **工程文件结构**： 工程文件通常包括CMSIS（ Cortex Microcontroller Software Interface Standard）文件夹，包含内核接口；STM32_StdPeriph文件夹，包含固件库驱动；User文件夹，放置用户自定义代码；Output和List文件夹用于存放编译结果。 5. **MDK工程创建**： 创建一个新的MDK工程，并按照上述文件结构组织源代码。别忘了将新建的main.c添加到工程中，并配置好main函数。 6. **工程配置**： 在MDK中，你需要设置Output选项来创建HEX文件并指定输出路径，List选项用于设定列表文件的生成位置，C/C++配置中可能需要定义特定的宏，如处理器型号，以便编译器识别。 7. **移植关键修改**： 移植过程中，主要改动在于头文件的调整和中断向量表的更新，特别是PendSV_Handler和SysTick_Handler这两个与RTOS核心相关的中断服务函数。虽然一些网络教程可能会提到修改OS_CPU.H等文件，但通常官网提供的案例已经包含了这些内容，除非你面对的是不常见的CPU，否则一般不需要自己编写。 8. **逐步测试与调试**： 在移植过程中，每次修改后都应编译并运行程序，检查是否有编译错误和运行时问题。逐步测试各个功能，如任务调度、信号量、互斥锁等，确保移植成功。 通过以上步骤，你将完成uCOS-II在STM32F103ZET6上的移植工作。记住，每个步骤都需要仔细处理，尤其是中断服务函数的配置，因为它们是RTOS心跳和调度的关键。同时，良好的调试习惯可以帮助快速定位和解决问题。