Seasky串口通信协议详解与操作指南

Seasky串口通信协议是一种专为视觉传感器和其他自研模块设计的串口通信协议，它支持在波特率115200下进行数据传输，采用8位数据位、1位停止位、无硬件流控和无校验位的配置。该协议的结构清晰，由帧头、命令标识符(cmd_id)、数据段和帧尾四部分组成。 1. **通信协议格式** - 帧头：包含帧起始字节(SOF, 固定值0xA5)、数据长度、帧头CRC校验。数据长度字段用于指示后续数据的字节数，便于接收端解析。 - cmd_id：位于帧头之后，是2字节，用于指示即将发送的具体命令，如0x0001代表BMI088姿态数据，0x0002代表INA226数据。 - 数据段：根据cmd_id的不同，包含不同的数据，例如16位标志寄存器和浮动点数据（如姿态传感器或电流传感器的数据）。 - 帧尾：采用CRC16校验，确保数据的完整性，整包校验在数据传输完成后进行。 2. **帧头细节** - sof (CMD) 字节：固定为0xA5，作为帧的开始。 - data_length 字节：表示数据部分的长度，方便接收方读取。 - crc_check 字节：帧头的CRC校验，用于错误检测。 3. **cmd_id命令码ID说明** - 每个命令码对应特定的功能，如0x0001用于发送BMI088姿态数据，0x0002用于发送INA226数据，这表明协议支持多种类型的数据交互。 4. **数据段与数据操作** - 使用`get_protocol_send_data`函数来构建发送数据帧，输入包括信号ID（如vis_id = 0x000A）、标志寄存器值、float数据数组（如x和y坐标）以及float数据长度。通过指定的发送缓冲区`tx_buf`和其长度`tx_buf_len`，将这些信息整合成完整的帧。 Seasky串口通信协议提供了结构化的数据交换方式，适用于对实时性和精度有较高要求的视觉或其他串口通信场景。开发者在使用时需了解并遵循帧头和cmd_id的编码规则，确保数据的有效性和正确性。通过灵活配置和处理数据段，该协议可以实现设备间高效而可靠的数据传输。