ABB机器人安全回路接线与控制详解

"这篇文章主要介绍了ABB机器人的安全回路，包括紧急停止回路（ES）、常规停止回路（GS）、自动停止回路（AS）和上级停止回路（SS），并详细阐述了这些安全机制的功能和应用。文章还提到了机器人控制系统内部结构，特别是安全面板及其接口，并给出了安全回路的接线示例。" ABB机器人安全回路是确保工作环境安全的重要组成部分，它由多个独立的保护机制组成，以应对不同的停止需求。这些机制包括： 1. **紧急停止回路（ES）**：在紧急情况下，通过按下急停按钮实现快速停止机器人运行。它通常采用双回路控制，确保即使一个回路失效，另一个仍能起作用。紧急停止回路连接在X1和X2端子上，出厂时预装有短接片，根据实际需求进行跳接。 2. **常规停止回路（GS）**：在任何操作模式下都有效，用于常规的停止操作。它与紧急停止回路的区别在于，它的触发通常不涉及人员安全的紧急情况。 3. **自动停止回路（AS）**：仅在自动模式下有效，当机器人执行预编程任务时，如果检测到异常或收到停止指令，会通过这个回路停止。 4. **上级停止回路（SS）**：在任何模式下都有效，通常用于连接外部设备，如安全PLC，扩展安全控制网络。 机器人控制系统包含A（控制面板）、B（主计算机单元）、C（驱动单元）、D（轴计算机单元）和E（安全面板）等组件。安全面板接口包括X1、X2、X5和X6，其中X1、X2用于紧急停止，X5用于常规和自动停止，X6用于上级停止。用户可以根据需要通过这些端子与外部安全装置建立连接。 安全回路的接线至关重要，确保了正确响应各种停止信号。例如，紧急停止按钮的常闭触点连接到ES1和ES2，当按钮被按下时，断开触点，从而触发紧急停止回路，使机器人立即停止。 理解并正确配置这些安全回路对于确保ABB机器人系统的安全运行至关重要。这不仅涉及到机器人本身的操作安全，也涵盖了与之交互的工作人员和其他设备的安全。因此，操作员必须熟悉这些安全机制，并根据具体工作场景进行适当的设置和维护。