FANUC机器人Config配置详解：热启动与I/O恢复

"本文档详细介绍了FANUC机器人Config配置中的关键参数，特别是与热启动相关的设置，包括UseHOTSTART、I/OPOWERfailrecovery的四种恢复状态以及AutoexecprogramforColdstart和AutoexecprogramforHOTstart的程序自动执行设定。同时，文档还提到了HOTSTARTDONEsignal的功能，即在热启动完成后触发一个数字输出信号。" 在FANUC机器人的Config配置中，各项参数的设定对于系统的正常运行至关重要。首先，`UseHOTSTART`参数决定了控制柜重新打开时是否启用热启动功能。默认情况下，此选项设置为FALSE，意味着系统将进行常规启动。系统变量`$SEMIPOWERFL`与之相关，用于判断热启动状态。 其次，`I/OPOWERfailrecovery`参数涉及到I/O信号在热启动后的恢复方式。它提供了四个不同的恢复状态： 1. `NOTRECOVER`（$PWF_IO=1）：无论热启动是否启用，都不会执行I/O恢复，关闭所有输出并释放仿真模式。 2. `RECOVERSIM`（$PWF_IO=2）：在任何情况下执行仿真模式恢复，但关闭所有实际输出和仿真输入输出。 3. `UNSIMULATE`（$PWF_IO=3）：若热启动有效，则恢复输出信号，释放所有仿真模式；若热启动无效，效果与`NOTRECOVER`相同。 4. `RECOVERALL`（$PWF_IO=4）：当热启动有效时，I/O信号完全恢复，输出信号和仿真模式回到断电前的状态。若热启动无效，则相当于`RECOVERSIM`。 另外，`AutoexecprogramforColdstart`和`AutoexecprogramforHOTstart`参数分别定义了冷启动和热启动时自动执行的程序。冷启动程序（$PWR_NORMAL）仅在伺服电机未通电时执行，而热启动程序（$PWR_SEMI）在电源开启后立即执行，15秒内未执行则会被终止。由于这些程序在伺服电机得电前运行，因此应限制为系统设置或初始化I/O的程序，并设置相应的程序属性，如`GroupMask`和`Ignorepause`。 最后，`HOTSTARTDONEsignal`是一个重要的指示信号，它定义了一个数字输出信号（DO），在热启动完成后该信号被激活，以通知系统或操作员热启动过程已完成。 理解并正确设置这些参数对于确保FANUC机器人系统的稳定性和高效运行至关重要。通过精细化配置，用户可以优化机器人的启动行为，提高自动化生产线的效率和安全性。