安川DX200伺服点焊操作指南及安全须知

需积分: 20 131 浏览量更新于2024-07-18 1 收藏 74.95MB PDF 举报

安川机器人DX200伺服点焊操作要领书是一份详尽的指南，专为MOTOMAN DX200机器人设计，主要用于详细介绍其伺服点焊功能的操作方法和步骤。这份文档强调了操作者在接收和使用产品前，必须确保手册到达最终用户手中，并且熟悉和理解手册中的内容，特别是关于示教、再现、程序编写、作业管理和安全操作的部分。在操作要领书中，用户需要特别关注以下几点： 1. 操作流程：手册详细阐述了DX200的各项功能操作，包括但不限于如何进行点焊作业，以及如何通过示教编程器进行机器人的示教和程序编写，确保了精确和高效的工作流程。 2. 安全注意事项：安全是关键，手册将安全措施分为"危险"、"注意"、"强制"和"禁止"四类。危险项强调了在操作前必须断开伺服电源，以防误操作导致严重后果。所有级别的注意事项都必须严格遵守，因为即使是最小的疏忽也可能造成伤害或设备损坏。 3. 维护与保养：除了操作外，还提供了DX200的保养要领书，分为上下两卷，指导用户进行定期维护和设备保养，延长机器人的使用寿命。 4. 版本更新：由于产品改进、规格变化或提高可读性，手册可能会进行修订。用户在需要重新订购时，应参照封面上的资料号与安川电机（中国）有限公司机器人事业部联系。 5. 责任声明：如果用户未经允许对机器人进行改造，将不享受公司保修服务，且公司对此不负责任。这提醒用户在使用过程中必须遵循制造商的建议。 DX200伺服点焊操作要领书是机器人操作人员的必备工具，它不仅提供了技术指导，更突出了安全意识的重要性，确保了用户在使用过程中能够遵循最佳实践，避免潜在风险。

xvi

6.10.2 节能的设定方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-102

6.10.2.1 节能设定的有效 / 无效 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-102

6.10.2.2 节能状态累计时间的清空 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-103

6.10.3 节能状态的确认方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-104

6.10.3.1 通过节能状态累计时间确认 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-104

6.10.3.2 通过专用输出确认. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-105

6.11 显示色设定功能 .......................................................... 6-106

6.11.1 程序画面显示色的设定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-106

6.12 机器人当前位置输出功能 .................................................. 6-109

6.12.1 概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-109

6.12.2 参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-109

6.13 软极限设定功能 .......................................................... 6-113

6.13.1 软极限设定功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-113

6.13.2 软极限设定画面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-113

6.13.3 输入数值设定软极限 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-114

6.13.4 将当前值设为软极限值. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-115

6.13.5 将软极限㸦+㸧/ 软极限㸦㸫㸧设为厂商初始值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-117

6.13.6 软极限㸦+㸧/ 软极限㸦㸫㸧显示坐标的更改 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-118

6.14 再现时的程序编辑功能 .................................................... 6-120

6.14.1 功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-120

6.14.2 再现时的程序编辑操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-120

6.14.2.1 基本操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-120

6.14.2.2 编辑作业 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-123

6.14.2.3 多个程序的编辑 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-125

6.14.2.4 写入要求的解除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-128

6.15 记录功能 ................................................................ 6-130

6.15.1 记录功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-130

6.15.2 记录保存目标数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-130

6.15.3 记录保存件数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-131

6.15.4 操作方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-132

6.15.4.1 记录一览的显示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-132

6.15.4.2 记录的详细显示. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-134

6.15.4.3 记录信息的更新. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-137

6.15.4.4 记录信息的删除. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-138

6.15.4.5 记录取得对象操作的选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-139

6.15.4.6 记录取得对象操作的选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-141

6.16 依照速度模拟输出功能 .................................................... 6-143

6.16.1 概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-143

6.16.2 命令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-144

xvii

6.16.2.1 ౫↷㏿ᗘ模拟输出ຌ⬟的命令. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-144

6.16.2.2 ౫↷㏿ᗘ模拟输ฟ命令的登录. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-146

6.16.2.3 模拟输ฟ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-149

6.16.3 举例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-150

6.16.3.1 输出特征举例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-150

6.16.3.2 运动㏿ᗘ୚模拟输ฟ值举例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-151

6.16.4 过滤处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-152

6.16.4.1 参数设为 0 时 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-152

6.16.4.2 将参数设为 0 以外的数值时 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-152

6.16.4.3 参数的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-153

6.16.5 注意事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-155

6.16.5.1 依照速度模拟输出被中断时 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-155

6.16.5.2 有多台机器人时 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-155

7 外部存储装置 ....................................................................... 7-1

7.1 设备 ........................................................................ 7-1

7.1.1 CF 卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2

7.1.1.1 推荐 CF 卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2

7.1.1.2 CF 卡的使用 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2

7.1.1.3 CF 卡的插入方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3

7.1.2 USB 存储器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4

7.1.2.1 推荐 USB 存储器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4

7.1.2.2 USB 存储器的使用 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4

7.1.2.3 USB 存储器的安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-5

7.2 使用数据 .................................................................... 7-6

7.2.1 数据分类 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-6

7.2.2 文件的有无. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-9

7.2.2.1 覆盖保存. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-10

7.3 操作流程 ................................................................... 7-11

7.3.0.1 文件夹操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-12

7.3.0.2 保存 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-16

7.3.0.3 安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-25

7.3.0.4 校验 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-32

7.3.0.5 删除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-35

7.3.0.6 选择程序和数据文件的方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-38

8 参数说明 ........................................................................... 8-1

8.1 参数的构成 .................................................................. 8-1

8.2 运动速度的相关参数 .......................................................... 8-2

8.2.0.1 S1CxG000㸸限速运行时的最高速度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2

8.2.0.2 S1CxG001㸸空转速度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2

8.2.0.3 S1CxG002 㹼 S1CxG009㸸登录用关节速度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2

8.2.0.4 S1CxG010 㹼 S1CxG017㸸登录用直线速度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3

xviii

8.2.0.5 S1CxG018 㹼 S1CxG025㸸登录用姿势角速度. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3

8.2.0.6 S1CxG026 㹼 S1CxG029㸸手动操作绝对值速度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3

8.2.0.7 S1CxG030 㹼 S1CxG032㸸微动量. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-4

8.2.0.8 S1CxG033 㹼 S1CxG040㸸定位范围 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-4

8.2.0.9 S1CxG044㸸低速启动速度. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-6

8.2.0.10 S1CxG045 㹼 S1CxG048㸸微动关节速度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-6

8.2.0.11 S1CxG056㸸作业原点复原速度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-6

8.2.0.12 S1CxG057㸸搜索动作最大速度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-6

8.2.0.13 S2C201㸸JOG 直角运动时有无姿势控制的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-6

8.2.0.14 S2C202㸸用户坐标系中的动作指定㸦使用外部基准点控制功能时㸧. . . 8-7

8.2.0.15 S2C320㸸指定更改操作的目标控制组程序的示教位置. . . . . . . . . . . . . 8-7

8.2.0.16 S2C422㸸脱离运动轨迹后重启动作的指定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-7

8.2.0.17 S2C423㸸程序动作之后的运动指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-7

8.2.0.18 S2C424㸸脱离轨迹后复位的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-9

8.2.0.19 S2C425㸸圆弧动作姿势控制的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-9

8.2.0.20 S2C653㸸急停光标前进控制功能有效的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-9

8.2.0.21 S2C654㸸急停光标前进 CONT 完成位置的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . 8-10

8.2.0.22 S2C655㸸急停光标前进作业开始步骤动作完成的

延迟时间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-10

8.2.0.23 S2C698㸸走行㸦基座㸧轴动作㸦JOG㸧键分配的指定 . . . . . . . . . . . . 8-10

8.2.0.24 S3C1098 㹼 S3C1102㸸再现时的位置调整功能. . . . . . . . . . . . . . . . . 8-11

8.3 操作设定的相关参数 .........................................................8-12

8.3.0.1 S2C195㸸接通电源时的安全模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-12

8.3.0.2 S2C196㸸直角 / 圆柱的选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-12

8.3.0.3 S2C197㸸禁止坐标切换㸦JOG 动作时㸧的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-12

8.3.0.4 S2C198㸸前进操作时的执行单位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-12

8.3.0.5 S2C199㸸前进时执行移动命令以外命令的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-13

8.3.0.6 S2C203㸸允许只更改步骤的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-13

8.3.0.7 S2C204㸸各坐标手动速度保存的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-13

8.3.0.8 S2C206㸸指定步骤插入位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-13

8.3.0.9 S2C207㸸允许主程序更改操作的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-14

8.3.0.10 S2C208㸸允许再现模式下㸦检验、机械锁定㸧进行键

操作的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-14

8.3.0.11 S2C209㸸允许作业预约程序更改操作的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-14

8.3.0.12 S2C210㸸允许再现时调出主、子程序的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-15

8.3.0.13 S2C211㸸命令一览范围 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-15

8.3.0.14 S2C214㸸命令输入学习功能有无的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-15

8.3.0.15 S2C215㸸接通电源时地址的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-15

8.3.0.16 S2C216㸸选择程序时程序一览显示方法的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-16

8.3.0.17 S2C217㸸机器人初始动作速度的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-16

8.3.0.18 S2C218㸸执行循环模式为 “ 单步 ” 时的再现 . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-16

8.3.0.19 S2C219㸸禁止外部启动的指定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-16

8.3.0.20 S2C220㸸禁止从示教编程器启动的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-17

8.3.0.21 S2C221㸸速度数据输入形式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-17

8.3.0.22 S2C222㸸禁止预约启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-17

8.3.0.23 S2C224㸸禁止远程功能时选择程序的指定㸦再现模式㸧. . . . . . . . . . . 8-17

8.3.0.24 S2C225㸸禁止从外部切换模式的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-17

8.3.0.25 S2C227㸸禁止外部循环切换的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-17

xix

8.3.0.26 S2C228㸸禁止从示教编程器循环切换的指定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-18

8.3.0.27 S2C229㸸禁止从外部示教编程器接通伺服的指定 . . . . . . . . . . . . . . . 8-18

8.3.0.28 S2C230㸸远程功能选择为 “IO” 时的示教编程器操作

有效的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-18

8.3.0.29 S2C234㸸允许根据工具序号登录步骤的指定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-19

8.3.0.30 S2C293㸸远程初始循环模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-19

8.3.0.31 S2C294㸸本地初始循环模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-19

8.3.0.32 S2C312㸸接通电源时的循环模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-19

8.3.0.33 S2C313㸸示教初始循环模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-20

8.3.0.34 S2C314㸸再现初始循环模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-20

8.3.0.35 S2C316㸸绝对值允许范围发生异常后的启动条件 . . . . . . . . . . . . . . . 8-20

8.3.0.36 S2C395㸸指定信号名称别名功能有效 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-21

8.3.0.37 S2C396㸸指定变量名称别名功能有效 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-22

8.3.0.38 S2C397㸸用户信号变量定义功能有效的指定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-23

8.3.0.39 S2C410㸸词汇登录功能ࠉ词汇编辑功能的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-24

8.3.0.40 S2C413㸸设定程序复原功能有效. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-24

8.3.0.41 S2C415 㹼 S2C419㸸允许时间重置操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-26

8.3.0.42 S2C431㸸工具序号切换的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-26

8.3.0.43 S2C433㸸位置示教时蜂鸣器的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-27

8.3.0.44 S2C434㸸程序联动的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-27

8.3.0.45 S2C437㸸指定再现动作继续功能有效 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-27

8.3.0.46 S2C544㸸设定通用输入输出名称程序的显示功能有效 . . . . . . . . . . . 8-29

8.3.0.47 S2C684㸸设定全轴角度显示功能有效 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-30

8.3.0.48 S2C713 : 指定控制点不变的走行轴动作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-31

8.3.0.49 S2C1203㸸通用显示区的触摸操作功能的指定. . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-32

8.3.0.50 通过触摸程序画面移动光标功能的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-32

8.4 干涉区的相关参数 ........................................................... 8-33

8.4.0.1 S1CxG400 㹼 S1CxG415㸸脉冲极限. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-33

8.4.0.2 S2C001㸸立方体软极限的确认指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-34

8.4.0.3 S2C002㸸S 轴干涉的确认指定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-35

8.4.0.4 S2C003 㹼 S2C066㸸立方体干涉 / 轴干涉信号机器人的指定 . . . . . . . 8-36

8.4.0.5 S2C067 㹼 S2C194㸸立方体干涉 / 轴干涉信号的使用方法. . . . . . . . . 8-38

8.4.0.6 S3C000 㹼 S3C047㸸立方体软极限. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-40

8.4.0.7 S3C048 㹼 S3C063㸸S 轴干涉机器人 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-40

8.4.0.8 S3C064 㹼 S3C1087㸸立方体干涉 / 轴干涉信号的干涉区 . . . . . . . . . 8-40

8.4.0.9 S3C1089 㹼 S3C1096㸸机器人间的干涉确认 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-40

8.4.0.10 S3C1097㸸作业原点立方体的单边长 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-40

8.5 状态输入输出的相关参数 ..................................................... 8-41

8.5.0.1 S2C235㸸电源接通时通用输出继电器的持续指定 . . . . . . . . . . . . . . . . 8-41

8.5.0.2 S4C000 㹼 S4C015, S4C1100 㹼 S4C1115㸸

通用输入组的奇偶性的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-41

8.5.0.3 S4C016 㹼 S4C031, S4C1116 㹼 S4C1131 㸸

通用输出组的奇偶性的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-42

8.5.0.4 S4C032 㹼 S4C047, S4C1132 㹼 S4C1147㸸

通用输入组的数据的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-43

8.5.0.5 S4C048 㹼 S4C063, S4C1148 㹼 S4C1163㸸

通用输出组的数据的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-44

8.5.0.6 S4C064 㹼 S4C079, S4C1164 㹼 S4C1179㸸

切换模式时初始化通用输出组的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-45

8.5.0.7 S4C240㸸机器人落下量允许范围发生异常时通用输出序号的指定. . . . 8-45

8.6 协调࣭联动的相关参数 .......................................................8-46

8.6.0.1 S2C212㸸+MOV*,+SMOV* 命令速度有无输入的指定 . . . . . . . . . . . . . 8-46

8.6.0.2 S2C213㸸+MOV 命令插补输入的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-46

8.6.0.3 S2C231㸸前进 / 后退、试运行时的动作方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-47

8.6.0.4 S2C232㸸调出子任务主程序时被调出的程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-47

8.6.0.5 S2C264㸸工装轴当前值显示㸦角度示教㸧功能的指定 . . . . . . . . . . . . . 8-47

8.6.0.6 S2C265 㹼 S2C288㸸工装㸦角度示教㸧显示单位的指定 . . . . . . . . . . . 8-48

8.6.0.7 S2C420㸸同步机器人的姿势控制方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-48

8.6.0.8 S2C421㸸程序联动运动时机器人的姿势控制方法 . . . . . . . . . . . . . . . . 8-48

8.6.0.9 S2C687㸸未指定控制组程序的可执行条件. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-49

8.6.0.10 S2C688㸸执行 “ 后退 ” 操作的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-49

8.6.0.11 S3C1101㸸工装轴当前位置的最大偏差角度. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-49

8.7 特定用途的相关参数 .........................................................8-50

8.7.0.1 S1CxG049 㹼 S1CxG051㸸小圆加工时的切割动作 . . . . . . . . . . . . . . . 8-50

8.7.0.2 S1CxG052 㹼 S1CxG053㸸小圆加工时切割方向的极限值. . . . . . . . . . 8-50

8.7.0.3 S1CxG054 㹼 S1CxG055㸸小圆加工的重叠量. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-50

8.7.0.4 S1CxG063 㹼 S1CxG064㸸定型切割动作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-50

8.7.0.5 S1CxG065㸸镜像转换符号反转轴的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-50

8.7.0.6 S2C430㸸关联程序动作方法的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-51

8.7.0.7 S2C1135ࠉ禁止焊接区间速度覆盖 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-51

8.7.0.8 S2C1137ࠉ在程序画面显示焊接项目条件注释的功能 . . . . . . . . . . . . . 8-51

8.7.0.9 S3C1111 㹼 S3C1190㸸模拟输出过滤常数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-52

8.7.0.10 S3C1191㸸切割宽度修正值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-52

8.8 硬件控制的相关参数 .........................................................8-53

8.8.0.1 S2C646㸸允许预定功能的指定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-53

8.8.0.2 S4C327 㹼 S4C390㸸工作继电器序号的设定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-54

8.8.0.3 S4C391 㹼 S4C454㸸继电器工作方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-54

8.8.0.4 S2C786 㹼 S2C788㸸冷却风扇警报检测显示的指定 . . . . . . . . . . . . . . 8-54

8.8.0.5 S2C1170 㹼 S2C1171㸸冷却风扇警报检测显示的指定 . . . . . . . . . . . . 8-54

8.8.0.6 S2C789 㹼 S2C792㸸冷却风扇警报 1 检测动作的指定 . . . . . . . . . . . . 8-55

8.8.0.7 S2C793 㹼 S2C796㸸冷却风扇警报 2 检测动作的指定 . . . . . . . . . . . . 8-55

8.8.0.8 S2C797 㹼 S2C800㸸冷却风扇警报 3 检测动作的指定 . . . . . . . . . . . . 8-55

8.8.0.9 S2C1174㸸冷却风扇警报 4 检测动作的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-55

8.8.0.10 S2C1175㸸冷却风扇警报 5 检测动作的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-55

8.8.0.11 S2C801 㹼 S2C804㸸风扇警报 1 检测电源状态的指定 . . . . . . . . . . . 8-55

8.8.0.12 S2C805 㹼 S2C808㸸风扇警报 2 检测电源状态的指定 . . . . . . . . . . . 8-55

8.8.0.13 S2C809 㹼 S2C812㸸风扇警报 3 检测电源状态的指定 . . . . . . . . . . . 8-56

8.8.0.14 风扇警报 4 检测电源状态的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-56

8.8.0.15 风扇警报 5 检测电源状态的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-56

8.9 用于传输的参数 .............................................................8-57

8.10 专门用途的对应参数 ........................................................8-57

8.10.1 弧焊焊接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-57

8.10.1.1 AxP000㸸用途指定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-57

8.10.1.2 AxP003㸸焊接开始条件文件焊接分配的指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-57

剩余735页未读，继续阅读

fresher12364

粉丝: 5
资源: 6

安川DX200伺服点焊操作指南及安全须知

DX200现场总线安装步骤CC-Link.pdf

NX100使用说明书

安川DX100-SST-CCS-PCU-基板使用说明书 CC-Link 用

安川DX100操作要领书 伺服点焊用途.zip

安川DX100操作要领书 伺服点焊用途.pdf

安川DX100伺服点焊操作指南要点

安川DX100伺服点焊操作手册与安全须知

安川机器人DX200 操作说明书（通用、搬运等）.pdf

浅谈电气故障排除的方法与要领

安川机器人DX100焊接操作与安全指南

最新资源

安川DX100操作要领书伺服点焊用途.zip

安川DX100操作要领书伺服点焊用途.pdf