Ubuntu中安装ORB-SLAM2与Linux环境变量详解

本资源是一份关于计算机视觉与自主定位技术SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）的综述文档，特别关注了ORB-SLAM2这一流行的视觉SLAM算法。章节标题为"李小山-第1章作业1"，主要涵盖了几个关键知识点： 1. SLAM概述：SLAM是一项关键技术，它允许机器人或移动设备在未知环境中同时定位自身和构建环境地图。ORB-SLAM2是基于特征点匹配的视觉SLAM系统，利用ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）特征检测和匹配来实现高精度的定位。 2. ORB-SLAM2安装：文档提到在Ubuntu Linux环境下安装ORB-SLAM2依赖库pangolin时，涉及到使用`apt-get`命令进行在线安装。用户需了解如何更新软件源，以及软件一般安装在`/usr`目录下的不同子目录，如`/usr/bin`、`/usr/lib`和`/usr/share`，其中包含了可执行文件、库文件和共享文件。 3. Linux基础操作：文档涉及Linux环境变量的概念，解释了环境变量的作用和定义方法，以及如何在`.bashrc`或`~/.bash_profile`等配置文件中设置长期使用的环境变量。此外，还介绍了Linux根目录下的常见目录及其用途，如`/bin`、`/boot`、`/dev`、`/etc`、`/home`、`/proc`等。 4. 文件权限管理：讨论了Linux文件权限的管理和设置，包括chmod命令的用法，如添加可执行权限给`a.sh`文件，以及更改文件所有者和群组。 通过这份文档，读者可以深入了解SLAM技术中的一个重要实现，以及如何在Linux环境中有效地安装和管理软件，这对于从事机器人学、嵌入式系统开发或计算机视觉领域的学习者来说是非常实用的知识。