好了，不罗列他上学的内容了。深厚而又广博的学识，为维纳将来的工作奠定了坚实的
基础。同时，因为他对多种学科都有深入的研究，使得它能够触类旁通，并且能把相邻学科
的一些知识方法，应用到另外的学科当中。有些人可能对这一点不太理解。80、90 年代，
国内兴起一种理论，叫做方法论，它就是专门研究不同学科之间的研究方法的应用的。下面
咱们还要说到维纳的广博知识对他的研究起到的作用。
第二次世界大战期间，维纳参与研究美国军方的防空火力自动控制系统的工作。咱们可
以大致说一下这种系统的情况。
假如前面来了一辆敌机，当时要打下来这辆敌机，需要知道敌机的方位、高度、速度这
些个量，然后根据这两个量算出提前量。也就是说，防空炮要把目标指向飞机前面一段距离，
等到打出去的炮弹到达飞机的高度的时候，飞机正好飞到炮弹周围。注意，不是要炮弹贯穿
飞机，那样概率太低，而是让炮弹在这个时候正好爆炸，依靠爆炸的力量把飞机摧毁。这种
情况下，我们不仅仅需要敌机的方位、高度、速度，还要计算出提前量和爆炸时间，并且有
专门一个人管炸弹的引信，设定几秒钟后爆炸。这样一个系统是比较复杂的，维纳在研究过
程中，提出了一个重要概念：负反馈。咱们搞自动控制的都知道，一个控制系统中，负反馈
回路可以使得系统稳定，正反馈使得系统发散。
科学就是科学，她是热情而又冰冷的。就像一个高傲的淑女，在你摸不着门道的时候，
她对你冷酷无情，不管你费多少精力也都白搭；而当你掌握了她的规律脾气的时候，她会向
你敞开怀抱，通过拥有她，从而拥有认识掌握大自然的力量。但是，这个高傲的淑女有时候
也会被权贵们打扮。《控制论》也有过这样的遭遇。欧洲的前社会主义国家，以苏联为首，
曾经挞伐声讨维纳的《控制论》，认为维纳竟然把人和机器相提并论，这是帝国主义用以为
战争服务的工具，这是伪科学！幸而，那段扭曲冷酷的历史已经过去。愿地球上再也没有随
意打扮科学和学术的现象产生。只是这个祝愿似乎有点苍白。只要将来的发展，出现社会性
的狂热，科学恐怕还会被人侮弄。
1-6 PID
我始终认为，在自动调节的发展历程中，PID 的创立是非常重要的一环。PID，就是对
输入偏差进行比例积分微分运算，运算的叠加结果去控制执行机构。关于 PID 的方法，咱
们以后还要多次讲述。PID 的表述是这么的简单，应用范围却是无比的广泛。从洗澡水的控
制到神七上天，从空调控温到导弹制导，从能源化工到家电环保制造加工军事航天等等，如
今从生活到工厂，方方面面都有它的影子，角角落落都可以看到它在发挥作用。
那么，PID 是谁创立的呢？为了寻找这个问题的答案，我花费了不少精力。百家讲坛里
面王广雄教授说是尼克尔斯（Nichols）创立的，可是我找不到更多的佐证。我所能找到的
是齐格勒（Zegler）和尼克尔斯想出了对 PID 参数进行整定的办法。以至于后来一些人干脆
把经典的 PID 控制叫做尼克尔斯 PID。但是从我所能找到的资料来看，这个提法的佐证不
强。后来，经过山东建筑大学魏建平老师的帮助，我找到了 1936 年的美国专利文献《The past
of pid controllers》（变物理量的 pid 控制）（美国专利，专利号 2,175,985，美国存档时间：1936
年 2 月 17 日，大不列颠存档时间：1935 年 2 月 13 日；1939 年 10 月 10 日批准美国专利申
请）。由此基本搞明白了 PID 的创立过程。在此鸣谢魏建平老师。以下关于 PID 创立的资料
基本是在魏老师提供的基础上整合了其它资料形成的。
从前面的叙述可以看到，自动调节的发展历程，与两个情况有关：当时工业控制的要求，
和自动控制理论的研究。而 PID 控制器的发展，与自动化仪表，特别是一些处于世界领先
地位的自动化仪表公司息息相关，同时也与工业实践紧密联合的。
了解自动调节的人，经过分析应该可以看出来：当初瓦特所用的小锤控制转速，实际上
是纯比例调节。调节杠杆的长度就是改变比例带。比例作用比较容易被人理解。后来工业领
域的控制器都只有比例作用。如 1907 年，美国 C.J.Tagliabue 公司在纽约的一家牛奶巴士灭
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