"ROS功能代码详解：从API到Demo"

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机器人操作系统ROS是一个开源的机器人操作系统，提供了丰富的功能代码库，包括机器人操作、传感器和执行器控制等功能。本文将详细介绍ROS的典型功能代码，以及如何使用这些功能代码来实现机器人的各种操作。首先，我们来看一下ROS的API介绍。ROS提供了一套完整的API接口，用于控制和管理机器人的各个组件。通过这些API接口，用户可以实现机器人的运动控制、传感器数据的获取和处理、路径规划等功能。其中包括话题（Topic）通信、服务（Service）调用、参数服务器（Parameter Server）管理等重要功能。这些API接口为用户提供了方便快捷的机器人编程接口，使得开发者可以轻松地构建复杂的机器人控制系统。接下来，我们将通过一个简单的Demo来介绍ROS的典型功能代码。我们以一个名为"talker.cpp"的文件为例，来展示如何使用ROS的功能代码实现一个简单的话题通信功能。在这个Demo中，我们首先创建一个发布者节点，用于向话题"chatter"发布消息；然后创建一个订阅者节点，用于接收来自话题"chatter"的消息。通过这个简单的例子，我们可以看到ROS的话题通信机制是如何工作的，以及如何利用ROS的功能代码实现发布-订阅模式的通信。在"talker.cpp"中，我们首先包含了ROS的核心头文件，并定义了一个名为"chatterCallback"的回调函数，用于处理收到的消息。然后在主函数中，我们初始化了ROS节点，并创建了一个发布者，指定了发布的话题名称为"chatter"，并设置发布消息的频率为10Hz。接着，我们创建了一个循环，不断发布消息，并等待回调函数处理收到的消息。最后，我们进入ROS的主循环，等待ROS节点被关闭。通过这个简单的例子，我们可以看到ROS的典型功能代码是如何实现的，以及如何利用这些功能代码来构建机器人控制系统。ROS提供了丰富的功能代码库，包括运动控制、传感器数据处理、路径规划等功能，可以帮助开发者快速构建复杂的机器人应用。如果你想更深入地了解ROS的功能代码，可以查看ROS的官方文档，或者参考其他相关资源。祝你在ROS的学习和应用中取得成功！

{

n_.getParam( "RevCount", RevCount);

ROS_INFO("Setting RevCount from ROS Parameter: %d", RevCount);

robot->comInt(88, RevCount);

}

else

{

RevCount = robot->getOrigRobotConfig()->getRevCount();

n_.setParam( "RevCount", RevCount);

ROS_INFO("Setting RevCount from robot EEPROM: %d", RevCount);

}

robot->unlock();

}

void RosAriaNode::dynamic_reconfigureCB(rosaria::RosAriaConfig &config, uint32_t level)

{

// Odometry Settings

robot->lock();

if(TicksMM != config.TicksMM and config.TicksMM > 0)

{

ROS_INFO("Setting TicksMM from Dynamic Reconfigure: %d -> %d ", TicksMM, config.TicksMM);

TicksMM = config.TicksMM;

robot->comInt(93, TicksMM);

}

if(DriftFactor != config.DriftFactor)

{

ROS_INFO("Setting DriftFactor from Dynamic Reconfigure: %d -> %d ", DriftFactor, config.DriftFactor);

DriftFactor = config.DriftFactor;

robot->comInt(89, DriftFactor);

}

if(RevCount != config.RevCount and config.RevCount > 0)

{

ROS_INFO("Setting RevCount from Dynamic Reconfigure: %d -> %d ", RevCount, config.RevCount);

RevCount = config.RevCount;

robot->comInt(88, RevCount);

}

// Acceleration Parameters

int value;

value = config.trans_accel * 1000;

if(value != robot->getTransAccel() and value > 0)

{

ROS_INFO("Setting TransAccel from Dynamic Reconfigure: %d", value);

robot->setTransAccel(value);

}

value = config.trans_decel * 1000;

if(value != robot->getTransDecel() and value > 0)

{

ROS_INFO("Setting TransDecel from Dynamic Reconfigure: %d", value);

robot->setTransDecel(value);

}

value = config.lat_accel * 1000;

if(value != robot->getLatAccel() and value > 0)

{

ROS_INFO("Setting LatAccel from Dynamic Reconfigure: %d", value);

if (robot->getAbsoluteMaxLatAccel() > 0 )

robot->setLatAccel(value);

}

// rather than /odom. This is useful for Multi Robot Systems.

// See ROS Wiki for further details.

tf_prefix = tf::getPrefixParam(n);

frame_id_odom = tf::resolve(tf_prefix, "odom");

frame_id_base_link = tf::resolve(tf_prefix, "base_link");

frame_id_bumper = tf::resolve(tf_prefix, "bumpers_frame");

frame_id_sonar = tf::resolve(tf_prefix, "sonar_frame");

// advertise services for data topics

// second argument to advertise() is queue size.

// other argmuments (optional) are callbacks, or a boolean "latch" flag (whether to send current data to new

// subscribers when they subscribe).

// See ros::NodeHandle API docs.

pose_pub = n.advertise<nav_msgs::Odometry>("pose",1000);//用于输出机器人姿态 //话题名称为”pose”

bumpers_pub = n.advertise<rosaria::BumperState>("bumper_state",1000);

sonar_pub = n.advertise<sensor_msgs::PointCloud>("sonar", 50,

boost::bind(&RosAriaNode::sonarConnectCb, this),

boost::bind(&RosAriaNode::sonarConnectCb, this));

voltage_pub = n.advertise<std_msgs::Float64>("battery_voltage", 1000);

recharge_state_pub = n.advertise<std_msgs::Int8>("battery_recharge_state", 5, true /*latch*/ );

recharge_state.data = -2;

state_of_charge_pub = n.advertise<std_msgs::Float32>("battery_state_of_charge", 100);

motors_state_pub = n.advertise<std_msgs::Bool>("motors_state", 5, true /*latch*/ );

motors_state.data = false;

published_motors_state = false;

// subscribe to services//话题名称为”cmd_vel”

//将Topic"cmd_vel"与Subscribe:cmdvel_sub以及函数cmdvel_cb对应上

//是不是凡是接受者, 都用ConstPtr??

cmdvel_sub = n.subscribe( "cmd_vel", 1, (boost::function <void(const geometry_msgs::TwistConstPtr&)>)

boost::bind(&RosAriaNode::cmdvel_cb, this, _1 )); //绑定函数??

//实现的功能: 其他节点发布到话题”cmd_vel”上的数据类型geometry_msgs::Twist, 就会传到到函数

RosAriaNode::cmdvel_cb(const geometry_msgs::TwistConstPtr &msg)中, 并执行该函数(即控制机器人的速度)

// advertise enable/disable services

enable_srv = n.advertiseService("enable_motors", &RosAriaNode::enable_motors_cb, this);

disable_srv = n.advertiseService("disable_motors", &RosAriaNode::disable_motors_cb, this);

veltime = ros::Time::now();

}

RosAriaNode::~RosAriaNode()

{

// disable motors and sonar.

robot->disableMotors();

robot->disableSonar();

robot->stopRunning();

robot->waitForRunExit();

Aria::shutdown();

}

int RosAriaNode::Setup()

{

// Note, various objects are allocated here which are never deleted (freed), since Setup() is only supposed to be

// called once per instance, and these objects need to persist until the process terminates.

robot = new ArRobot();

ArArgumentBuilder *args = new ArArgumentBuilder(); // never freed

ArArgumentParser *argparser = new ArArgumentParser(args); // Warning never freed

argparser->loadDefaultArguments(); // adds any arguments given in /etc/Aria.args. Useful on robots with unusual serial port or baud

rate (e.g. pioneer lx)

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