电赛F题：STM32F411基于freeRTOS的智能巡线车控制代码

资源摘要信息:"2021电赛F题，控制部分代码(freeRTOS,巡线，自动返回)keil工程+stm32f411+HAL库+cubemx" 知识点: 1. Keil工程: Keil工程是一种集成开发环境，广泛用于嵌入式系统的开发。它可以用来编写、编译、调试和发布程序，支持多种微处理器和微控制器架构，包括我们本次项目中所使用的STM32F411。 2. STM32F411: STM32F411是ST公司生产的一款基于ARM Cortex-M4核心的高性能微控制器。它具有丰富的外设接口和较高的处理速度，特别适用于需要较高计算能力和丰富外设接口的应用。 3. HAL库: HAL库是ST公司为STM32系列微控制器提供的硬件抽象层库。它提供了硬件操作的高级接口，使得开发者可以更加专注于应用逻辑的实现，而不是底层硬件的细节。 4. CubeMX: CubeMX是一款基于图形化界面的代码配置工具，由ST公司提供。它可以帮助开发者快速配置STM32微控制器的硬件特性，生成初始化代码，极大地提高了开发效率。 5. freeRTOS: freeRTOS是一款开源的实时操作系统(RTOS)，适用于资源受限的微控制器系统。它的特点是占用内存小，运行效率高，支持优先级调度，具有良好的实时性能。在本次项目中，freeRTOS被用于任务调度和管理。 6. 巡线: 巡线是智能车、机器人等设备常见的一种功能，通过识别和跟踪地面上的线路（通常是黑线或白线），使设备沿着预设的路径行驶。在本次项目中，巡线功能是通过识别黑白色块实现的。 7. 识别十字: 在本项目中，识别十字是指设备能够识别和处理十字路口或十字标记。这对于实现自动导航和路径规划非常重要。 8. 自动返回: 自动返回是指设备在完成特定任务或遇到某些特定情况时，能够自动返回到初始位置或安全位置。这对于保证设备的稳定运行和安全非常重要。 9. 电赛: 电赛，全称电子设计大赛，是一项全国性的大学生科技竞赛。它要求参赛者在限定时间内，使用给定的材料和工具，完成指定的电子设计任务。电赛不仅可以锻炼参赛者的实践能力，还可以提升参赛者的创新能力和团队协作能力。 以上就是本项目的主要知识点。通过这个项目，我们可以学习到如何使用Keil工程、STM32F411微控制器、HAL库和CubeMX工具，如何在freeRTOS操作系统上进行任务调度和管理，以及如何实现巡线、识别十字和自动返回等智能车功能。