OLEI激光雷达防撞区域通信协议详解

"OLEI LIDAR 设置防撞区域通信协议.pdf" 本文档详细介绍了杭州欧镭激光技术有限公司的2D激光雷达（OLEI2D-LiDAR）的通信协议，主要用于AGV（自动引导车）等工业4.0环境中的防撞功能。通信协议的核心在于设置和管理激光雷达的防撞区域，确保设备安全运行。 一、通信接口 1. 物理接口：使用RJ-45以太网接口，符合标准网络连接。 2. 基础协议：基于UDP/IP协议，数据格式遵循Little-endian规则，即低字节在前，高字节在后。 3. LiDAR接收端口：预设为13700，用于接收来自PC的指令和数据。 二、通信过程 通信过程是单向的，由PC启动，发送特定的数据包，然后等待LiDAR的响应。如果10秒内未收到响应，视为通信失败。具体步骤包括： 1. PC发送握手包（0x01FE）。 2. LiDAR回应握手包（0x01FE）。 3. PC发送请求系统信息（0x04FB），LiDAR回应系统信息。 4. PC设置防撞区域信息（0x05FA），LiDAR反馈处理结果。 5. 发送点距信息（0x06F9），接收处理结果。 6. 最终发送结束通信信息（0x02FD），等待确认。 三、数据包格式 数据包的长度依据内容而变化，但最大不超过1216字节。字符串需要以'\0'结束。例如： 1. 握手包：包含功能代码（0x01FE）和数据内容（如"Connect:SafeRegion"）。 2. 结束通信包：仅包含功能代码（0x02FD），无数据内容。 3. 返回结果：以功能代码（0x03FC）和返回结果代码表示，用于确认操作成功或失败。 四、系统信息说明 1. 数据格式：说明了系统信息的数据结构和编码方式。 2. 数据项说明：详细解释了系统信息中各个字段的含义和用途，这些信息可能包括雷达状态、传感器参数等。 通过这个通信协议，用户可以精确控制和监控OLEI激光雷达的防撞区域设置，从而优化AGV或其他自动化设备的安全性能，确保它们在复杂的工业环境中能够有效地避开障碍物。