驾驶机器人车速跟踪多机械手协调控制技术

"这篇论文提出了一种用于驾驶机器人的车速跟踪多机械手协调控制方法，旨在实现驾驶机器人的自动化和精准控制，以替代人类进行汽车试验。" 本文重点介绍了在2010年由陈刚、张为公、龚宗洋和孙伟等人提出的驾驶机器人车速跟踪多机械手协调控制技术。这项技术主要针对驾驶机器人，通过建立一个复杂的控制模型，确保机器人能够准确地跟踪并控制车辆的速度。 首先，研究者构建了驾驶机器人车速跟踪的多机械手/腿控制模型，这是整个控制系统的基础。这个模型考虑了驾驶过程中的各个关键元素，包括油门、离合器、发动机和制动器的交互作用。通过这个模型，他们设计了一个专门的协调控制器，该控制器的主要任务是确保驾驶机器人的操作能够模拟人类驾驶员的行为，实现车辆的平稳起步和换挡。 接着，他们开发了油门/离合器协调控制器，其作用是保证车辆在启动和换挡过程中能够平滑过渡，避免顿挫感。这一控制器通过对油门和离合器的精细调整，确保车辆能够在不同速度区间内稳定运行。 此外，发动机/制动器切换控制器是另一个关键组件，它负责根据预设的车速目标调整动力输出和刹车力度，从而使驾驶机器人能够精确跟踪给定的车速。这使得机器人能够适应不同的行驶条件，无论是加速还是减速，都能保持预期的速度。 实车试验的结果证实了这种方法的有效性。驾驶机器人通过协调控制油门、制动、离合器和换挡机械手，成功地实现了对目标车速的跟踪控制。这表明，该系统具备代替试验人员进行各种汽车试验的能力，对于提升汽车测试效率和安全性具有重要意义。 论文的关键词涵盖了汽车驾驶机器人、多机械手协调控制、车速跟踪等方面，反映了研究的核心内容和技术难点。分类号则将论文归入工程技术领域，特别是与自动控制和汽车测试相关的子领域。 这项工作为自动驾驶和智能交通系统的发展提供了重要的理论基础和技术支持，对于推动驾驶机器人技术的进步和实际应用有着深远的影响。