ODriveTool 0.5.1.post0 指令与功能详解

"ODriveTool 0.5.1.post0 指令大全提供了ODriveTool的详细命令列表，适用于版本0.5.1.post0。此工具与ODrive硬件版本v3.6-24V和v3.6-56V兼容，其内部固件版本为fw-v0.5.1。指令分为只读([RO])、可读可写([RW])和执行函数([OP])三类。" ODriveTool是一款针对ODrive硬件的调试和配置工具，它允许用户通过命令行界面与设备交互，进行各种操作和读取设备状态。在v0.5.1.post0版本中，用户可以访问和修改一系列的属性，以及调用不同的函数。 1. 只读属性([RO]): - odrv0.vbus_voltage: 返回ODrive的总线电压。 - odrv0.ibus: 显示电流测量值。 - odrv0.serial_number: 获取设备的序列号。 - odrv0.hw_version_major, odrv0.hw_version_minor, odrv0.hw_version_variant: 分别显示硬件版本的主要、次要和变体版本号。 - odrv0.fw_version_major, odrv0.fw_version_minor, odrv0.fw_version_revision, odrv0.fw_version_unreleased: 分别显示固件版本的主要、次要、修订和未发布的版本号。 - odrv0.brake_resistor_armed: 检查刹车电阻是否已启用。 - odrv0.brake_resistor_saturated: 判断刹车电阻是否饱和。 - odrv0.user_config_loaded: 显示用户配置是否已加载。 2. 可读可写属性([RW]): - odrv0.ibus_report_filter_k: 设置电流报告滤波器的系数。 - odrv0.test_property: 这是一个示例可读写的属性，具体功能可能因应用而异，可以通过输入指令=新值来修改。 3. 执行函数([OP]): - odrv0.test_function(delta: int32_t): 调用这个测试函数，需要传递一个整数参数delta。 - odrv0.get_adc_voltage(gpio: int): 获取指定GPIO引脚的ADC电压读数。 - odrv0.save_configuration(): 保存当前配置到设备存储。 - odrv0.erase_configuration(): 删除设备上的配置。 - odrv0.reboot(): 重启ODrive设备。 - odrv0.enter_dfu_mode(): 将ODrive置于DFU（设备固件升级）模式，以便更新固件。 此外，ODriveTool还提供了一个名为odrv0.system_stats的结构，包含设备的运行时间([RO]odrv0.system_stats.uptime)等系统统计信息。 通过这些指令，用户可以全面地监控和管理ODrive设备，包括获取实时数据、调整设备参数、存储和恢复配置，以及进行固件更新等高级操作。这对于开发、调试和维护ODrive硬件是非常有价值的。