"ODriveTool 0.5.1.post0 指令大全提供了ODriveTool的详细命令列表,适用于版本0.5.1.post0。此工具与ODrive硬件版本v3.6-24V和v3.6-56V兼容,其内部固件版本为fw-v0.5.1。指令分为只读([RO])、可读可写([RW])和执行函数([OP])三类。"
ODriveTool是一款针对ODrive硬件的调试和配置工具,它允许用户通过命令行界面与设备交互,进行各种操作和读取设备状态。在v0.5.1.post0版本中,用户可以访问和修改一系列的属性,以及调用不同的函数。
1. 只读属性([RO]):
- odrv0.vbus_voltage: 返回ODrive的总线电压。
- odrv0.ibus: 显示电流测量值。
- odrv0.serial_number: 获取设备的序列号。
- odrv0.hw_version_major, odrv0.hw_version_minor, odrv0.hw_version_variant: 分别显示硬件版本的主要、次要和变体版本号。
- odrv0.fw_version_major, odrv0.fw_version_minor, odrv0.fw_version_revision, odrv0.fw_version_unreleased: 分别显示固件版本的主要、次要、修订和未发布的版本号。
- odrv0.brake_resistor_armed: 检查刹车电阻是否已启用。
- odrv0.brake_resistor_saturated: 判断刹车电阻是否饱和。
- odrv0.user_config_loaded: 显示用户配置是否已加载。
2. 可读可写属性([RW]):
- odrv0.ibus_report_filter_k: 设置电流报告滤波器的系数。
- odrv0.test_property: 这是一个示例可读写的属性,具体功能可能因应用而异,可以通过输入指令=新值来修改。
3. 执行函数([OP]):
- odrv0.test_function(delta: int32_t): 调用这个测试函数,需要传递一个整数参数delta。
- odrv0.get_adc_voltage(gpio: int): 获取指定GPIO引脚的ADC电压读数。
- odrv0.save_configuration(): 保存当前配置到设备存储。
- odrv0.erase_configuration(): 删除设备上的配置。
- odrv0.reboot(): 重启ODrive设备。
- odrv0.enter_dfu_mode(): 将ODrive置于DFU(设备固件升级)模式,以便更新固件。
此外,ODriveTool还提供了一个名为odrv0.system_stats的结构,包含设备的运行时间([RO]odrv0.system_stats.uptime)等系统统计信息。
通过这些指令,用户可以全面地监控和管理ODrive设备,包括获取实时数据、调整设备参数、存储和恢复配置,以及进行固件更新等高级操作。这对于开发、调试和维护ODrive硬件是非常有价值的。