面向对象编程:ROS学习与机器人编程
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更新于2024-08-06
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"其他方法-learning ros for robotics programming - second edition"
在《Learning ROS for Robotics Programming》第二版中,作者探讨了在机器人操作系统(ROS)框架下进行编程时的多种方法。ROS是一个开源平台,用于构建复杂的机器人应用。该书提到了在编程过程中存在多种形式化方法,大约有20种不同的方法可供程序员选择。这些方法虽然在某些底层概念上有共通之处,但在高层次的应用上各具特色,适应不同的项目需求。
在较低层次,许多方法受到所用编程语言默认特性的限制,可能只适用于简单的项目。而在更高层次,一种方法可能适用于实时硬件控制,但并不适合设计文件数据库。每种方法都有其支持者,因此在选择大规模方法之前,深入理解其语言基础至关重要。
书中提到了《Object Analysis and Design: Description of Methods》,这本书由Andrew T. F. Hutt编辑,Object Management Group (OMG)出版,它提供了不同方法的综合概述,对于理解面向对象设计的方法有帮助。
本书第一章介绍了面向对象程序设计(OOP)的基础,指出OOP是计算机作为表达媒介发展的一部分。它不仅仅是关于编程语言,更关乎理解和表达复杂系统的思维方式。作者建议,即使读者急于学习C++语言的具体细节,也应该先理解OOP的基本概念。
在OOP的基本概念中,"对象"是关键元素,它结合了特性(数据元素)和行为(函数)。对象通过类进行组织,类是一种数据类型,允许程序员为特定问题定制数据结构。类定义了对象的状态(特性)和行为(函数),并且程序员可以创建自定义的类,扩展语言的能力,而不局限于预定义的数据类型。
抽象数据类型(ADT)是OOP中的核心概念,它允许创建类似于内置类型的用户定义类型。通过创建对象并发送消息来操作这些对象,这是OOP中的通信机制。这种面向消息的方式使得程序能够灵活地响应各种请求,从而实现更高效和模块化的代码。
学习ROS编程需要理解并掌握多种方法,以及面向对象程序设计的基本原则,这有助于开发适应不同机器人应用场景的高效软件系统。
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勃斯李
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