PID参数整定与制动器联锁——ziegler-nichols方法

"这篇文档详细介绍了如何在安川伺服系统中进行制动器联锁输出的设定，特别是针对ziegler-nichols方法进行PID参数整定的场景。内容包括了保持制动器的功能、连接实例、制动器联锁输出的信号解释以及试运行的相关步骤。" 在工业自动化领域，安川伺服系统广泛应用于各种机械设备，特别是涉及到垂直轴运动控制的场合，如电梯、起重机等。制动器联锁输出是确保设备安全运行的关键环节，尤其是在伺服电机驱动垂直轴时，防止负载因重力而自由下落。ziegler-nichols方法是一种常用的PID控制器参数整定策略，能帮助优化伺服系统的响应性能。 8.3.4 保持制动器的设定主要关注以下几点： 1. 制动器是无励磁动作型保持制动器，设计用于保持伺服电机的静止状态，而不是主动制动。其提供的制动力矩通常超过伺服电机额定扭矩的120%。 2. 当仅使用速度环时，伺服电机在制动器动作的同时会关闭，输入指令应设定为“0V”。 3. 在位置环配置中，由于伺服电机在停止时处于伺服锁定状态，不需额外的机械制动器动作。 制动器联锁输出信号 “/BK” 是控制制动器开闭的关键，当信号为ON（L电平）时释放制动器，OFF（H电平）则使用制动器。此信号需要通过Pn50F参数进行设定分配，出厂时默认未使用，适用于带制动器的伺服电机。在不使用制动器的电机上，不应连接该信号。 在试运行阶段，从8.1.1到8.1.5，逐步涵盖了伺服电机的单体测试、上级指令控制下的测试、机械与伺服电机的配套测试，以及带制动器伺服电机的特殊试运行。这些步骤旨在确保伺服系统在实际应用前能够正常工作，避免因设定错误导致的安全隐患。 绝对值编码器的使用方法（8.4章节）对编码器的接口电路、选择、电池管理等进行了详细阐述，这对于实现精确的位置控制至关重要。同时，速度控制部分（8.5章节）介绍了模拟量电压指令运行的相关参数设定和输入信号处理，以实现对伺服电机速度的精细控制。 这份资料为使用安川伺服系统和ziegler-nichols方法进行PID参数整定的工程师提供了详尽的操作指南，确保了制动器功能的正确设定和系统的安全高效运行。