Ubuntu安装ROS Indigo & Kinetic版本指南

"该资源是一份关于安装ROS (Robot Operating System) 的教程，特别是针对Lndigo和Kinetic两个版本的Ubuntu系统。作者Hassan K. Khalil提供了详细的步骤来帮助用户安装不同类型的ROS包，包括桌面完整版、基础版和单独软件包。此外，教程还涉及了ROS的基本概念、文件系统、通信架构、常用工具，以及编程接口roscpp和rospy，并介绍了TF和URDF等关键概念。" ROS入门教程主要涵盖以下几个方面： 1. **ROS简介**： - 机器人时代背景介绍，ROS的发展历程及其重要性。 - 定义ROS是什么，解释其作为一个开源操作系统如何支持机器人系统的开发和集成。 - 提供了安装ROS的步骤，特别针对Ubuntu 14.04的Lndigo版本和Ubuntu 16.04的Kinetic版本。 2. **安装ROS**： - 详细说明如何通过命令行安装不同的ROS包，如桌面完整版、基础版和单独的软件包。 - 教授如何使用`apt-get`命令来安装特定的ROS软件包，以及如何查找可用的ROS包。 - 引导用户安装ROS-Academy-for-Beginners教学包，为初学者提供实践平台。 3. **ROS文件系统**： - 深入介绍Catkin编译系统，它是ROS的核心构建工具。 - 解释Catkin工作空间的结构和管理，以及Package软件包的概念。 - 讲解`CMakeLists.txt`和`package.xml`文件的作用，它们是每个ROS包的基础配置文件。 - Metapackage软件元包的概念，以及ROS中其他常见文件类型的作用。 4. **ROS通信架构**： - Node和Master的角色，理解ROS系统中的节点管理和通信中心。 - Launch文件的使用，如何启动和管理ROS节点。 - Topic、Msg以及常见msg类型，展示了ROS中数据传输的主要途径。 - Service和Srv，以及Parameterserver，介绍ROS中的请求-响应通信机制和参数存储。 5. **常用工具**： - Gazebo仿真环境的介绍，用于测试和验证机器人行为。 - RViz可视化工具，帮助用户查看和交互ROS数据。 - Rqt图形界面工具集，提供多种ROS开发和调试工具。 - Rosbag数据记录和回放，方便数据收集和分析。 - Rosbridge，实现ROS系统与Web应用程序的交互。 - moveit!库，为机器人运动规划提供高级功能。 6. **编程接口**： - roscpp：ROS的C++客户端库，讲解如何创建节点、处理Topic和服务，使用参数和时钟，以及错误处理和日志记录。 - rospy：ROS的Python接口，同样涵盖了Topic、Service、Param和Time的使用方法。 7. **TF与URDF**： - 介绍TF（Transform Library）在表示和传递机器人环境中刚体变换的作用。 - TF消息的处理，包括在C++和Python中的使用。 - URDF（Unified Robot Description Format），用于描述机器人的3D模型和物理属性。 8. **附录**： - 基于TF的数学基础，探讨三维空间刚体运动的数学原理。 这份教程对初学者而言是极好的资源，不仅覆盖了ROS安装的细节，还深入讲解了ROS的核心概念和使用技巧，有助于读者快速掌握ROS开发的基础知识。