NX100机器人语言INFORMIII详解:输入输出命令

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"输入输出命令-mastering_opencv_4_with_python" 本文主要介绍了一种工业机器人的编程语言——INFORMIII,以及与输入输出相关的命令。INFORMIII由命令和附加项构成,用于指示处理和作业。它包含了各种类型的命令,如控制命令、运算命令、移动命令、作业命令和选项命令等。 1. **命令介绍** - **INFORMIII** 是NX100使用的机器人语言,由命令和附加数据组成。 - **命令种类** 包括控制命令(如DOUT、WAIT)、处理和作业控制命令(JUMP、TIMER)、运算命令(ADD、SET)、移动命令(MOVJ、REFP)、平移命令(SFTON、SFTOF)和作业命令(ARCON、WVON)等。 - **命令集** 可以切换,有子集、标准集和扩展集。子集包含常用命令,标准集限制了部分高级功能,而扩展集允许使用所有命令和附加项。 2. **输入输出命令** - **DOUT命令** 用于控制通用输出信号的开/关,例如OT#(XX)、OGH#(XX)和OG#(XX),分别对应单点、四点和八点的输出信号。 - **WAIT命令** 结合输入信号(如IN#(1))来控制程序流程,例如等待某个输入信号变为ON状态后执行后续动作。 3. **命令的使用和学习功能** - **命令的登录** 在程序内容画面中可以通过命令一览键进行命令的添加。 - **命令的学习功能** 在重复登录相同命令时,系统会记住上次的附加项设置,简化操作。 4. **变量的使用** - **标准集和扩展集** 在这两个命令集中,变量可以作为附加项的数据使用,扩展集还支持局部变量。 - **变量和附加项数据的差异** 附加项变量的单位和数值单位可能不一致。 5. **命令集切换** - **在示教条件画面** 可以切换不同的命令集,如子集、标准集或扩展集,以适应不同的操作需求。 6. **示例代码** - 示例代码展示了如何使用DOUT、WAIT、MOVJ等命令,并且演示了如何设置速度、加速度等参数。 INFORMIII是一种强大的机器人编程语言,提供了丰富的命令和灵活的设置,以适应各种复杂的工业自动化任务。了解和掌握这些命令对于有效地编程和控制机器人至关重要。