NX100机器人语言INFORMIII详解：输入输出命令

"输入输出命令-mastering_opencv_4_with_python" 本文主要介绍了一种工业机器人的编程语言——INFORMIII，以及与输入输出相关的命令。INFORMIII由命令和附加项构成，用于指示处理和作业。它包含了各种类型的命令，如控制命令、运算命令、移动命令、作业命令和选项命令等。 1. **命令介绍** - **INFORMIII** 是NX100使用的机器人语言，由命令和附加数据组成。 - **命令种类** 包括控制命令（如DOUT、WAIT）、处理和作业控制命令（JUMP、TIMER）、运算命令（ADD、SET）、移动命令（MOVJ、REFP）、平移命令（SFTON、SFTOF）和作业命令（ARCON、WVON）等。 - **命令集** 可以切换，有子集、标准集和扩展集。子集包含常用命令，标准集限制了部分高级功能，而扩展集允许使用所有命令和附加项。 2. **输入输出命令** - **DOUT命令** 用于控制通用输出信号的开/关，例如OT#(XX)、OGH#(XX)和OG#(XX)，分别对应单点、四点和八点的输出信号。 - **WAIT命令** 结合输入信号（如IN#(1)）来控制程序流程，例如等待某个输入信号变为ON状态后执行后续动作。 3. **命令的使用和学习功能** - **命令的登录** 在程序内容画面中可以通过命令一览键进行命令的添加。 - **命令的学习功能** 在重复登录相同命令时，系统会记住上次的附加项设置，简化操作。 4. **变量的使用** - **标准集和扩展集** 在这两个命令集中，变量可以作为附加项的数据使用，扩展集还支持局部变量。 - **变量和附加项数据的差异** 附加项变量的单位和数值单位可能不一致。 5. **命令集切换** - **在示教条件画面** 可以切换不同的命令集，如子集、标准集或扩展集，以适应不同的操作需求。 6. **示例代码** - 示例代码展示了如何使用DOUT、WAIT、MOVJ等命令，并且演示了如何设置速度、加速度等参数。 INFORMIII是一种强大的机器人编程语言，提供了丰富的命令和灵活的设置，以适应各种复杂的工业自动化任务。了解和掌握这些命令对于有效地编程和控制机器人至关重要。