ROS服务实战：服务器与客户端创建详解

在ROS（Robot Operating System）中，服务（services）是一种特殊的通信机制，不同于发布者（publisher）和订阅者（subscriber）的持续数据流。服务由服务服务器（service server）和服务客户端（service client）组成，它们之间的交互是单向且一次性的。服务服务器只在接收到客户端的请求（request）后才会发送响应（response）。这使得服务适用于需要执行特定任务或在特定条件触发操作的场景，对网络资源的需求较低。 创建和运行服务服务器与客户端节点的具体步骤如下： 1. 基于之前的ROS功能包（如my_first_ros_pkg）进行扩展：首先，你需要在CMakeLists.txt文件中声明服务，例如添加`add_service_files`指令，指定要创建的服务文件，如`SrvTutorial.srv`。 2. 创建服务文件：在项目根目录下创建`srv`文件夹，然后在其中创建相应的服务定义文件。服务文件通常包含服务请求（request）的数据结构和响应（response）的数据结构，如本例中的`int64a`、`int64b`作为请求参数，`int64result`作为响应结果。 3. 消息格式设计：服务请求和响应使用特定的数据类型，如整数64位（int64），并在文件中明确表示，如用`---`作为请求与响应的分隔符。 4. 编写节点代码：服务服务器和客户端需要各自编写节点，服务服务器负责处理请求，客户端负责发起请求并接收响应。服务服务器通常包含`handle_request`函数来处理请求，客户端则使用`service_client`来调用服务。 5. 功能包设置：确保CMakeLists.txt文件包含了正确的构建配置，包括消息、服务和动作等的生成和链接。同时，根据需要修改package.xml配置文件。 6. 构建和运行：使用`catkin_make`命令编译功能包，生成二进制文件。然后，通过`rosrun`命令启动服务服务器节点和客户端节点，开始服务通信。 7. 通信测试：服务客户端可以通过`rosservice call`命令调用服务，验证请求和响应是否正确执行。 总结来说，创建和运行ROS服务涉及到服务文件的设计、节点代码的编写、功能包的构建以及服务的交互。这种一次性通信模式使得服务成为解决特定任务和条件反应问题的有效工具。理解并掌握服务的使用对于高效地开发和管理复杂的ROS系统至关重要。