KUKA机器人外部自动配置与PLC集成详解

"这份文件是关于KUKA机器人外部自动配置的详细指南，涉及系统结构、PLC与机器人之间的通信、安全须知以及如何进行配置的步骤。" KUKA机器人在外部自动配置中，主要涉及到的是通过PLC（可编程逻辑控制器）来调用和控制机器人的程序运行。系统结构设计的核心是为了确保KRC4（KUKA机器人控制器）与PLC之间的通讯流畅。在外部自动运行方式下，整个机器人系统由一台主机或PLC进行控制，实现自动化作业。 "CELL.SRC"是控制程序，它负责从外部选择并执行所需的机器人程序。当选择CELL程序后，必须执行"BCO"（Block Call Out）运行来启动。这个控制程序通常存储在"R1"文件夹中，可以进行一定程度的个性化调整，但其基础结构不能改变，以保证功能的正常运行。 在初始化阶段，CELL程序会设置基坐标参数，检查机器人是否处于"Home"位置，并初始化外部自动运行接口。接下来，程序进入一个无限循环，通过模块"P00"获取PLC传来的程序号，然后根据这个号码进入相应的程序分支进行执行。如果程序号无效，系统会跳转到预设的"默认"分支。程序执行完毕后，会自动回到循环的起点，等待新的程序号指令。 进行CELL程序的更改时，需要遵循特定步骤。首先，切换到"专家"用户组，然后打开CELL.SRC，将"EXAMPLE"替换为实际要调用的程序名称，移除分号以激活该程序。此外，文件还提供了对外部自动接口的输入和输出信号的配置说明，例如： - "PERI_RDY"：表示机器人控制器已准备好与主计算机通讯，驱动器已接通。 - "ALARM_STOP"：在紧急停止情况下，此输出会复位，正常情况下为1，紧急停止时为0。 - "USER_SAF"：当安全栅栏监控开关开启（在自动模式）或使能开关释放（在测试模式）时，此输出会被复位，正常为1，安全门打开则为0。 - "STOPMESS"：控制器通过这个输出向主计算机发送要求机器人停止的任何信息，如急停、驱动状态、操作者安全问题或指令速度异常等。 - "PGNO"：这是存储程序号的变量，用于指示要执行的机器人程序。 理解并掌握这些知识点对于配置和优化KUKA机器人的外部自动化过程至关重要，它不仅涉及到程序的正确执行，还关系到系统的安全性和效率。