库卡机器人操作模式详解-ANSYS Fluent Tutorial 17.0

"库卡机器人操作教程，包括操作模式选择与设定" 在库卡机器人的操作中，选择正确的操作模式是确保安全和效率的关键。本教程主要涵盖了四种主要的操作模式，适用于不同的工作场景。 1. T1 (手动慢速运行)： 这种模式主要用于测试运行、编程和示教过程。在T1模式下，无论是程序执行还是点动运行，最高速度都限制在250mm/s。这种低速设置是为了确保在调试和教学过程中人员的安全，因为它不监控操作人员的防护装置，因此在该模式下应尽可能减少人员的暴露。 2. T2 (手动快速运行)： T2模式适用于测试运行，但不支持点动运行。在这种模式下，程序执行速度等同于编程设定的速度，提供了比T1更快的运行速度，但仍保持在手动操作的安全范围内。 3. A T (自动运行)： 自动运行模式设计用于不带外部上位控制系统的工业机器人。在此模式下，机器人按照预编程的速度执行任务，无法通过点动键或空间6D鼠标进行点动操作，增加了自动化生产线的连续性。 4. A T EXT (外部自动运行)： 此模式专为带有上位控制系统（如PLC）的工业机器人设计。同样，程序执行速度由编程决定，且不支持点动运行。这通常用于集成到更复杂生产系统的自动化流程中。 在进行新编程或修改程序后，先要在T1手动慢速模式下进行测试，以确保安全。在手动模式下，特别是T1模式，防护门未被监控，因此必须采取额外的预防措施，如减少人员在工作区域内的停留。 此外，该教程还包含了关于库卡机器人的基础知识，如机械手、KRC4机器人控制器、SmartPAD智能手持操作器的介绍，以及机器人程序设计、安全操作、坐标系理解、工艺软件包使用、机器人运动控制、程序执行等方面的详细内容。每个章节都配有相应的练习，帮助学习者掌握实际操作技巧。 该资料由库卡机器人集团出版，特别强调了文档内容的时效性和准确性，同时保留了进行技术更改的权利。尽管如此，用户仍需意识到文档可能存在疏漏，并且功能可能会随新版本更新而变化。此外，文档的使用受到库卡公司的版权保护，未经授权不得复制或公开给第三方。