C语言实现自适应PID控制器

/*
 * pid.c
 *
 */


//VAR_INPUT
#ifndef TRUE
  #define TRUE 0x01
#endif 
#ifndef FALSE
  #define FALSE 0x00
#endif 
float    PV_IN = 0.0 ;   //过程变量输入
//可以在“过程变量输入”输入端设置初始值，或者也可以连接到浮点数格式的外部过程变量上。
int      PV_PER  = 0 ;      //外围设备过程变量 外围设备I/O 格式的过程变量连接到控制器的“外围设备过程变量”输入端。
float    DISV = 0.0 ;   //干扰变量 对于前馈控制，干扰变量连接到“干扰变量”输入端。
unsigned char    INT_HPOS = FALSE ; //积分作用保持在正方向 积分作用的输出可以锁定在正方向。为此，INT_HPOS 输入端必须设置成TRUE。在级联控制中，主控制器的INT_HPOS 互连到次级控制器的QLMN_HLM。
unsigned char    INT_HNEG = FALSE ; //积分作用保持在负方向
//积分作用的输出可以锁定在负方向。为此，INT_HNEG 输入端必须设置成TRUE。在级联控制中，主控制器的INT_HNEG 互连到次级控制器的QLMN_LLM。
int    SELECT = 0 ;      //调用PID 和脉冲发生器的选项
//如果激活了脉冲发生器，则有几种方法可用于调用PID 算法和脉冲发生//器：
//. SELECT =0：在一个快速周期性中断级中调用控制器，并处理PID算法和脉冲发生器。
//. SELECT =1：在OB1 中调用控制器，并且只处理PID 算法。
//. SELECT =2：在一个快速周期性中断级中调用控制器，并只处理脉冲发生器。
//. SELECT =3：在一个慢速周期性中断级中调用控制器，并只处理PID 算法。
//END_VAR
//VAR_OUTPUT
float    PV = 0.0 ;   //过程变量   有效的过程变量在“过程变量”输出端输出。
float    LMN = 0.0 ;   //可调节变量 可调节变量的有效值以浮点数格式， 在“可调节变量”输出端输出。

int    LMN_PER = 0 ;      //外围设备操作可调节变量 外围设备格式的可调节变量值连接到控制器的“外围设备操作可调节变量”输出端。
unsigned char    QPULSE = FALSE ; //输出脉冲信号 可调节变量的值是在QPULSE 输出端调制的输出脉冲宽度。
unsigned char    QLMN_HLM = FALSE ; //达到可调节变量的上限 可调节变量的值始终限制在上限和下限范围之内。当超过了上限时，通过QLMN_HLM 输出端进行指示。
unsigned char    QLMN_LLM = FALSE ; //达到可调节变量的下限 可调节变量的值始终限制在上限和下限范围之内。当超过了下限时，通过QLMN_LLM 输出端进行指示。
unsigned char    QC_ACT = TRUE ;  //下一个循环周期，连续控制器继续工作
//该参数指示在下一个块调用时是否执行连续控制器环节(只有当SELECT 具有数值0 或1 时才相关)。
//END_VAR
//VAR_IN_OUT
float    CYCLE = 0.1 ;   //连续控制器的采样时间[秒]
//在此设置PID 算法的采样时间。调谐器在阶段1 中计算采样时间，然后将其输入到CYCLE 中。
float    CYCLE_P = 0.02 ;  //脉冲发生器的采样时间[秒]
//在该输入端，输入脉冲发生器环节的采样时间。FB 58“TCONT_CP”在阶段1 中计算采样时间，然后将其输入到CYCLE_P。
float    SP_INT = 0.0 ;   //内部设定值 “内部设定值”输入端用于指定一个设定值。
float    MAN = 0.0 ;   //手动值 “手动值”输入端用于指定一个手动值。在自动模式中，它被改成可调节变量。
unsigned char    COM_RST = FALSE ; //完全重启动 该块有一个初始化例行程序，当COM_RST 输入端被置位时执行该例行程序。
unsigned char    MAN_ON = TRUE;   //手动操作打开 如果“手动操作打开”输入被置位，则中断控制回路。MAN 手动值被设置为可调节变量的值。
//END_VAR
//VAR
float    DEADB_W = 0.0 ;   //死区宽度 偏差通过死区。“死区宽度”输入决定死区大小。
float    I_ITLVAL = 0.0 ;   //积分作用的初始化值
//积分作用的输出可以在I_ITL_ON 输入端上设置。该初始化值用于“积分作用的初始化值”输入。在重启动期间，
//COM_RST = TRUE，积分作用被设置成初始值。
float    LMN_HLM = 100.0;  //可调节变量上限
//可调节变量的值始终限制在上限和下限范围之内。“可调节变量上限”输入指定了上限。
float    LMN_LLM = 0.0 ;   //可调节变量下限
//可调节变量的值始终限制在上限和下限范围之内。“可调节变量下限”输入指定了下限。
float    PV_FAC = 1.0 ;   //过程变量因子
//“过程变量因子”输入和“外围设备过程值”相乘。该输入用于调整过程变量的范围。
float    PV_OFFS = 0.0 ;   //过程变量偏移量
//“过程变量偏移量”输入被加到“外围设备过程变量”上。该输入用于调整过程变量的范围。