CP1H PLC伺服控制指南：接线与应用实践

"该资源是一份关于如何使用CP1H系列PLC控制伺服电机的应用指南，主要涵盖了接线方法、正反向旋转(CW/CCW)控制、速度调整、梯形控制(定位)以及原点搜索与复位等实验内容。" 详细说明: 1. **接线方法**: - 使用的PLC型号为CP1H-XA40DT-D，以第一路脉冲输出(脉冲输出0)作为示例。 - SSZ第6根线作为运行开关，应连接到0V，保持常闭状态。 - CW(-)、CCW(-)和ECRST(-)需要通过1.6KΩ的电阻进行连接。 2. **实现CW/CCW**: - 通过PULS指令设置脉冲数和脉冲频率，同时SPED指令用于切换正向(CW)和反向(CCW)旋转。 - PULS指令的第一个参数表示端口号，第二个参数指定脉冲类型（绝对或相对）。 - SPED指令的参数设置端口和旋转方向，目标频率根据实际需求设定。 3. **指令说明**: - PULS指令用于发送脉冲，移动脉冲数可以是相对或绝对值，根据设定的脉冲输出类型来确定。 - SPED指令用于设置脉冲输出的频率，根据CW/CCW选择不同参数。 - INI指令用于停止脉冲输出，例如`@INI#0#30`用于控制脉冲输出0停止。 4. **程序段说明**: - 工作点CW和CCW通过开关控制，切换时会先停止脉冲输出并延迟1秒再切换，确保平稳过渡。 5. **实现速度改变**: - 可通过SPED指令直接修改频率，或者使用ACC指令实现平滑的加/减速过程。 - 在连续运行模式下，通过SPED或ACC指令改变电机的速度。 6. **实现梯形控制（定位）**: - 这种控制方式适用于定位任务，电机从初始频率加速至预设频率，然后在PLC计算的减速点开始减速，最终停止输出。 7. **原点搜索与复位**: - 在编程前，需要在PLC的脉冲输出设置中处理原点搜索和复位逻辑。 - 原点可以设置为保持或未定义，保持状态在碰到极限信号时保持当前值和原点标志，未定义则会复位。 通过这份指南，用户能够掌握使用CP1H系列PLC控制伺服电机的基本操作，包括基本的接线配置、运动控制以及复杂的定位和原点搜索功能。这对于工业自动化领域的工程师来说是一份宝贵的参考资料。