主动后轮转向与转矩分配协调控制策略研究

"该研究主要探讨了主动后轮转向汽车与转矩分配的协调控制策略，旨在提升车辆的操纵稳定性。研究中，基于线性车辆模型设计了后轮转向控制器和车辆稳定控制器，并构建了一个包括驾驶员模型、七自由度车辆模型、后轮转向控制器和转矩分配在内的闭环控制系统。通过双移线仿真试验，与比例四轮转向车辆和前轮转向车辆的仿真结果对比，证明了所提出的协调控制策略在操纵稳定性和低附着路面表现上的优越性。" 主动后轮转向技术是近年来汽车工程领域的研究焦点，它允许后轮在一定范围内独立于前轮转向，从而改变车辆的动态特性。在这项研究中，研究人员设计了一种主动后轮转向控制器，该控制器能够根据车辆状态和驾驶员意图调整后轮转向角度，以改善车辆的转向响应和稳定性。 同时，车辆的稳定性控制是通过转矩分配来实现的。转矩分配是指通过对各个车轮施加不同的驱动力或制动力，以优化车辆在不同行驶条件下的动态性能。在本研究中，转矩分配与后轮转向协同工作，进一步增强了车辆的操纵稳定性和安全性。 研究人员建立了一个包含驾驶员模型的“人-车-路”闭环控制系统。驾驶员模型反映了人类驾驶员的行为和反应，七自由度车辆模型则考虑了车辆在横向、纵向和垂直三个维度上的运动，使得仿真更接近实际驾驶情况。通过双移线仿真试验，这种协调控制策略在高速变道等复杂驾驶场景下表现出色，尤其是在低附着路面上，能够保持车身的良好转向姿态，有效抑制侧滑，提高了车辆的稳定性。 相比传统的前轮转向或比例四轮转向系统，主动后轮转向与转矩分配的协调控制策略具有更优的性能。它能够更精细地调整车辆的动态特性，适应各种路况变化，对于提升现代汽车尤其是高性能车辆的安全性和驾驶体验具有重要意义。此外，该研究还指出，通过参数自适应调节可以适应路面附着条件的变化，进一步提升了控制策略的适应性和鲁棒性。 这项研究为提升汽车操纵稳定性和驾驶安全提供了一种创新的控制方法，其成果对于未来汽车设计和控制系统的优化具有重要的理论指导和实践价值。