uC/OS-Ⅱ任务管理：从创建到堆栈配置

"嵌入式操作系统μC/OS-Ⅱ的任务管理，包括任务创建、任务结构、优先级以及任务堆栈的详细说明" 在嵌入式系统开发中，μC/OS-Ⅱ是一个广泛应用的实时操作系统，它提供了一套高效的任务管理机制。任务在μC/OS-Ⅱ中扮演着核心角色，每个任务通常是一个无限循环，负责执行特定的程序逻辑。例如，`mytask`函数就展示了典型任务的结构，它在一个无限循环内执行一系列操作并等待。 μC/OS-Ⅱ支持最多64个并发任务，并且每个任务都有其特定的优先级。优先级数值越小，代表优先级越高。系统本身会占用一部分优先级，例如，0到OS_LOWEST_PRIO-0，这些优先级通常用于系统内部服务。 任务结构在μC/OS-Ⅱ中是通过函数定义的，如`YourTask`所示，其返回类型必须是`void`，因为任务一旦启动，将不会返回。任务在执行时可以调用μC/OS-Ⅱ提供的系统服务，如等待邮箱（OSMboxPend）、队列（OSQPend）、信号量（OSSemPend）、删除任务（OSTaskDel）、挂起任务（OSTaskSuspend）以及延迟（OSTimeDly和OSTimeDlyHMSM）等。 创建任务主要通过两个函数：`OSTaskCreate`和`OSTaskCreateExt`。`OSTaskCreate`有四个参数，包括任务函数指针、传递给任务的参数、任务堆栈的栈顶指针以及任务优先级。而`OSTaskCreateExt`是`OSTaskCreate`的扩展版本，增加了五个额外的参数，提供更多的配置选项，例如任务堆栈大小和任务创建状态，使得任务创建更为灵活，但也会增加一定的开销。 任务的堆栈是任务执行时保存上下文的关键部分，每个任务都有独立的堆栈空间。堆栈可以是静态分配（在创建任务时预分配）或动态分配（在运行时根据需要分配）。μC/OS-Ⅱ支持的处理器堆栈既可以是递增的，也可以是递减的，这取决于处理器架构。无论是`OSTaskCreate`还是`OSTaskCreateExt`，都需要指定堆栈空间的分配方式。 任务创建有严格的限制，不能在中断服务程序（ISR）中进行，只能在任务调度已经开始后或者在其他任务执行期间创建。这样的设计确保了任务创建过程的安全性和系统的稳定性。