树莓派小车自动驾驶：从基础到实战完整源码

本篇文章详细介绍了如何利用树莓派进行小车自动驾驶的完整源代码实现过程。首先，文章从树莓派自动驾驶小车的基本准备工作开始，包括设置GPIO（General Purpose Input/Output）引脚，这些引脚分别用于控制小车的四个轮子以及可能的传感器输入。 在代码部分，作者定义了四个主要的函数：`qianjin()`（向前），`houtui()`（向后），`zuozhuan()`（左转），和`youzhuan()`（右转）。这些函数通过调整四个电机的输出状态（True或False）来实现小车的不同行驶方向。例如，`qianjin()`函数中，将左侧电机设为高电平（True），右侧和后方电机设为低电平（False），使得小车向前移动。 在控制过程中，通过`time.sleep(timerun)`调用延时函数来控制小车的速度，`timerun`参数表示每个动作持续的时间。同时，为了避免在程序执行完毕后仍保留GPIO的电流，使用了`gpio.cleanup()`函数来确保资源的正确释放。 另外，文章提到了可能需要连接超声传感器，用于检测障碍物，这在自动驾驶中是非常关键的部分。但具体的超声传感器连接和编程方法并未在提供的代码片段中体现，可能在后续章节会详细讨论。在实际应用中，超声传感器的数据处理和与小车运动控制逻辑的结合是实现避障和路径规划的重要环节。 这篇源代码提供了一个基础框架，展示了如何使用树莓派控制小车的基本行驶操作，并为读者进一步探索自动驾驶功能提供了起点。对于对硬件编程和机器人技术感兴趣的读者来说，这是一个很好的学习和实践平台。