Windows下GTSAM-toolbox-master的C++与Matlab混编使用教程

资源摘要信息:"GTSAM-toolbox-master" 知识点: 1.GTSAM概念和作用:GTSAM，即Georgia Tech Smoothing and Mapping Library，是乔治亚理工学院开发的一套基于因子图的库，主要用于机器人和计算机视觉领域的传感器融合和定位地图构建。GTSAM工具箱提供了丰富的接口和功能，使得开发者可以更方便地实现传感器数据的处理、因子图的构建以及各种优化算法。 2.GTSAM-toolbox与matlab混编:GTSAM-toolbox是一个特别的版本，它将C++语言编写的GTSAM库与matlab进行混编，使得在matlab环境中也可以使用GTSAM的功能。这样的设计使得熟悉matlab的用户可以更加便捷地进行SLAM等相关的研究和开发。 3.GTSAM-toolbox版本:文件描述中提到，当前版本支持的是GTSAM的早期版本，即3.0版本。这说明在使用GTSAM-toolbox时，可能无法享受到GTSAM后续版本的新功能和性能提升。 4.GTSAM-toolbox主要功能:GTSAM-toolbox支持一系列因子的实现，如雅克比因子、卡尔曼滤波、IMU、里程计以及SLAM位姿等因子图实现。这些因子的实现使得用户可以在机器人和计算机视觉领域进行相关应用的开发。 5.GTSAM-toolbox代码阅读和自定义:用户在理解GTSAM-toolbox的代码后，可以根据自己的需求编写因子节点factor函数。这使得GTSAM-toolbox具备很高的自定义性和灵活性，可以满足不同用户在不同场景下的需求。 6.gtsam_wrapper.mexa64文件:这是GTSAM-toolbox中一个非常关键的文件，它使得在matlab环境中能够使用GTSAM的功能。用户需要关注这个文件的具体使用方法和功能，以便在实际开发中能够熟练应用。 7.GTSAM-toolbox适合的对象:该工具箱适合科研学习入门用，因为它提供了丰富的功能和相对简单的接口，使得初学者可以更快地学习和掌握GTSAM的相关知识。然而，对于需要深入开发和使用GTSAM的高级用户，建议直接查看Ubuntu下的使用手册，以获得更全面和深入的理解。 8.关于Windows系统和Ubuntu系统的区别:在Windows 64位系统下，GTSAM-toolbox主要通过混编的方式与matlab结合，而在Ubuntu系统下则主要使用纯C++库。这种差异意味着用户在使用GTSAM-toolbox时需要注意操作系统和环境配置的差异，以确保工具箱可以正常运行。