μC/OS-II任务管理机制与任务堆栈初始化

"任务堆栈的初始化-uCOS-II原理" uCOS-II操作系统中，任务堆栈的初始化是非常重要的一步。应用程序在创建一个新任务的时候，必须把在系统启动这个任务时CPU各寄存器所需要的初始数据（任务指针、任务堆栈指针、程序状态字等等），事先存放在任务的堆栈中。 uCOS-II操作系统提供了OSTaskCreate()函数来创建一个新任务，并在其中调用了OSTaskStkInit()函数来完成任务堆栈初始化工作。OSTaskStkInit()函数的原型如下： OS_STK *OSTaskStkInit(void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT16U opt); 该函数需要用户在进行uCOS-II移植时，按所使用的处理器由用户来编写。实现这个函数的具体细节，将在本书有关uCOS-II移植的章节中做进一步的介绍。 任务堆栈的初始化其实就是对该任务的虚拟处理器的初始化（复位）。在uCOS-II操作系统中，任务控制块（TCB）是任务在系统中的身份证，它保存了任务的虚拟处理器的堆栈指针寄存器SP、任务的优先级别、任务的当前状态标志等信息。 任务控制块的主要成员包括： * OS_STK *OSTCBStkPtr：指向任务堆栈栈顶的指针 * INT8U OSTCBStat：任务的当前状态标志 * INT8U OSTCBPrio：任务的优先级别 任务控制块是在系统中管理任务的关键数据结构。它不仅保存了任务的虚拟处理器的堆栈指针，还保存了任务的优先级别和当前状态标志等信息。 在uCOS-II操作系统中，任务的状态可以是就绪状态、睡眠状态、中断服务状态等。任务在不同的时刻可能处于不同的状态，因此记录了任务状态的数据也应该保存到任务控制块中。 此外，uCOS-II操作系统还提供了OSTaskCreate()函数来创建一个新任务，并在其中调用了OSTaskStkInit()函数来完成任务堆栈初始化工作。OSTaskCreate()函数的原型如下： OS_TCB *OSTaskCreate(void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT16U opt); 在uCOS-II操作系统中，任务的管理是非常复杂的。系统需要为每个任务创建一个保存与该任务有关的相关信息的数据结构，这个数据结构就叫做该任务的任务控制块（TCB）。任务控制块是任务在系统中的身份证，它保存了任务的虚拟处理器的堆栈指针寄存器SP、任务的优先级别、任务的当前状态标志等信息。 任务堆栈的初始化是uCOS-II操作系统中非常重要的一步。它是对该任务的虚拟处理器的初始化（复位），并且是任务控制块的关键数据结构。