UR3/CB3用户手册：机器人安全限制与操作指南

"北京理工大学《理论力学》10-16年历年期末考试试卷（含答案）" 这篇资源的摘要信息看似与IT行业不直接相关，但实际上，它涉及到一个普遍的技术概念——安全限制，这是自动化和机器人技术中的核心要素。这里讨论的是Universal Robots公司的UR3/CB3型号机器人的一般安全限制设定。 UR3/CB3机器人是一种先进的协作机器人，其安全功能允许用户限制机器人的运动特性以确保操作安全。15.9章节中提到的一般限制主要包括四个关键参数： 1. 力：这是对机器人末端执行器（TCP）可以对环境施加的最大力的限制，防止机器人过度压强造成损害。 2. 功率：设置了机器人在与环境交互时能做最大机械功的上限，考虑负载为机器人的一部分，而非独立环境因素。 3. 速度：定义了TCP的最大线性速度限制，防止机器人快速移动可能导致的危险。 4. 动量：限制了TCP的最大动量，动量过大可能造成突然的冲击。 配置这些限制有两种方式：基本设置和高级设置。基础设置可能更适合初级用户，而高级设置则提供了更精细的控制，适合经验丰富的操作员根据具体工作场景进行调整。 值得注意的是，定义的一般安全限制仅针对工具，而不是整个机器人手臂。这意味着尽管设定了速度限制，但机器人手臂的其他部分可能不受相同限制约束。这在实际应用中意味着需要额外关注非TCP部分的动作，确保整体系统的安全性。 文档的版权信息显示，该资料出自Universal Robots A/S，是一家专注于协作机器人技术的公司，他们保留了所有权利。用户手册包含了重要的安全说明、设备安装指南以及关于如何使用和获取更多帮助的信息。 这个资源的摘要揭示了工业机器人领域的安全控制策略，这对于理解和操作UR3/CB3这类协作机器人至关重要，同时也提醒我们，即使在自动化设备中，安全始终是首要考虑的因素。