Apollo实战：车辆循迹驾驶技术详解

"Apollo实战——车辆与循迹驾驶能力实战，涉及到自动驾驶技术中的底盘线控、定位和控制模块，是自动驾驶系统的基础。循迹测试用于验证自动驾驶车辆的软硬件环境，主要包括线控车辆、工控机、GPS和IMU等硬件。在硬件适配方面，可能需要编写新的Vehicle模块、管理Can卡，并在控制模块中根据需要添加自定义控制算法。定位模块是关键，Apollo提供了RTK和MSF两种定位方式，循迹测试通常只需要GPS。" 在自动驾驶领域，Apollo是一个广泛使用的开源平台，本课程聚焦于Apollo的实战应用，特别是车辆的循迹驾驶能力。循迹驾驶允许车辆沿着预设轨迹行驶，这是验证自动驾驶系统基本功能的重要手段。它涉及到三个关键模块：定位、控制和Canbus。定位模块确保车辆准确知道自己在地图上的位置，控制模块则负责根据定位信息和预设轨迹调整车辆行驶状态，Canbus模块则负责车辆内部通信，确保指令能正确传递给各个执行机构。 在硬件准备阶段，一辆线控车辆是基础，这意味着车辆的加速、转向等操作能够通过电子信号远程控制。此外，工控机作为计算平台，处理各种传感器数据，惯导系统（GPS和IMU）则提供高精度的位置和姿态信息。如果使用非参考硬件，需要进行适配工作，例如创建新的Vehicle模块来对接硬件，管理Can卡以适应不同供应商的通信协议，以及在必要时定制控制算法以满足特定车辆的控制需求。 在控制模块中，Apollo提供了开放的架构，大多数情况下无需自定义算法。但如果车辆的动态特性与默认设置差异较大，可能需要开发个性化的控制策略。定位模块是另一个核心部分，Apollo支持RTK（实时动态差分定位）和MSF（多传感器融合）两种定位技术，前者依赖基站和GPS+IMU，后者结合Lidar点云进行匹配。对于循迹测试，仅需GPS定位即可。 完成硬件设备的配置后，用户可以通过Apollo的人机交互界面（HMI）启动循迹测试，验证系统的综合性能。这个过程不仅检验了自动驾驶系统的准确性，也测试了各个模块的集成度和稳定性，是评估自动驾驶系统成熟度的关键步骤。